哥哥们救命啊直立车~~转弯倒~~怎么办

TG小平民 · 发表于 2016-1-23 15:03:04

直立车转弯倒

转弯急了，车子就不稳了，容易倒，求解决

哥哥们救命啊

g847279681 · 发表于 2016-1-23 15:07:25

Home---wang · 发表于 2016-1-23 16:02:37

还有我

勤奋的MCU · 发表于 2016-1-23 21:25:17

重新调调方向环的PID，另外肯定是不能直接就给一个很大的期望值的。。。你试着方向环限个幅，或者将输出劈开，平滑给值。还有可能是陀螺仪没装水平吧，不过一般没装平是转弯加速或者减速并不会倒。。。如果还是不行的话就是直立环还要调。。。你调到加上方向环然后用脚踢轮子侧边都不倒应该就不会出现这种情况了。。。

wyyy08211 · 发表于 2016-1-24 09:10:51

勤奋的MCU 发表于 2016-1-23 21:25
重新调调方向环的PID，另外肯定是不能直接就给一个很大的期望值的。。。你试着方向环限个幅，或者将输出劈 ...

期望值是不是就是想给的速度。

勤奋的MCU · 发表于 2016-1-24 09:42:08

wyyy08211 发表于 2016-1-24 09:10
期望值是不是就是想给的速度。

给的角度，不要一次性给太大了。给速度也同理

wyyy08211 · 发表于 2016-1-24 11:33:41

勤奋的MCU 发表于 2016-1-24 09:42
给的角度，不要一次性给太大了。给速度也同理

好的，谢谢你了，我给了它不跑，感觉就是立的越来越稳

TG小平民 · 发表于 2016-1-24 20:06:02

勤奋的MCU 发表于 2016-1-23 21:25
重新调调方向环的PID，另外肯定是不能直接就给一个很大的期望值的。。。你试着方向环限个幅，或者将输出劈 ...

车子跑起来，是不是直立环越硬越好啊？

勤奋的MCU · 发表于 2016-1-24 20:21:26

TG小平民发表于 2016-1-24 20:06
车子跑起来，是不是直立环越硬越好啊？

其实我觉得没有硬还是不硬好的说法吧，你调到速度给0时能稳住，然后给个干扰能回到原点，跑起来肯定不差。

TG小平民 · 发表于 2016-1-24 21:18:02

勤奋的MCU 发表于 2016-1-24 20:21
其实我觉得没有硬还是不硬好的说法吧，你调到速度给0时能稳住，然后给个干扰能回到原点，跑起来肯定不差 ...

速度提高就跑不好了

在转弯处总是跌倒，

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