单CCD 直道，障碍，单线，斜入黑线，稳定算法解决方案。

请当Trstary透明 · 发表于 2015-7-22 12:25:32

点赞。。。。受教

请当Trstary透明 · 发表于 2015-7-22 12:38:50

fall_index楼主是什么

枫华幻吟 · 发表于 2015-7-22 20:26:22

请当Trstary透明发表于 2015-7-22 12:38
fall_index楼主是什么

数组，他的值用于标记线性CCD的下降沿下标位置

幸运的小飞飞 · 发表于 2015-7-22 20:41:40

看了养成回帖好习惯

hi希特勒 · 发表于 2015-7-23 00:35:20

楼主你的前瞻是多少以我们现在的前瞻遇到障碍根本来不及反应楼主检测到障碍是怎么处理的？

清年 · 发表于 2015-7-23 19:26:03

用了二值化没

枫华幻吟 · 发表于 2015-7-23 19:41:14

清年发表于 2015-7-23 19:26
用了二值化没

二值化过了，黑0，白255

枫华幻吟 · 发表于 2015-7-23 19:42:58

hi希特勒发表于 2015-7-23 00:35
楼主你的前瞻是多少以我们现在的前瞻遇到障碍根本来不及反应楼主检测到障碍是怎么处理的？

障碍物坑定要减速，前瞻两扎半，采用补线的方法过

枫华幻吟 · 发表于 2015-7-23 19:45:57

本帖最后由枫华幻吟于 2015-7-23 19:47 编辑

独一70 发表于 2015-7-21 20:01
大神，可以说下如何处理十字的吗

单CCD处理十字没什么好的算法，入弯正就行了。我开始用的双CCD能很稳，单CCD只能调入弯正了，还有就是机械，左右力度要差不多，你可以在两个轮子的齿轮上摸润滑油，摩擦力很小，没有噪声，我就这样的，很好的

chanlt · 发表于 2015-7-23 19:52:49

if(fall_index[0] <= 120)                      //判断是不是进入双线状态，黑点太多127-15.下标。
   {
      Oneflag = 0;                               //判断进入双线
   }
}

大神，为什么if(fall_index[0] <= 120)    可以判断是否双线？

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