摩擦力大小对控制精度与过弯速度的影响

tkyouling

同苦恼中

tkyouling

void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
        /**********参照第六届长安大学摄像头组设计****************/
                chasu= ABS(steer-steer_middle)*(0-0.0065)+0.9931;
        /********************************************************/
                if(steer>870+20)      //左转
                {
                        Speed[0].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
                        Speed[1].set_speed = speedmid;
                }
                else if(steer <870-20)  // 右转
                {
                        Speed[1].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
                        Speed[0].set_speed = speedmid;
                }
                else
                {
                        Speed[0].set_speed = speedmid;
                        Speed[1].set_speed = speedmid;
                }
}
也许是我参数没调好，效果并不好，求差速方案设计，之前看王神的关于差速的帖子然而并不懂

wijop

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
        /**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

和我以前写的一样，，，效果不是很好

tkyouling

wijop 发表于 2015-6-30 22:09
和我以前写的一样，，，效果不是很好

现在怎么搞的呢？求教，还没特别明确的模型方法

小小草

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
        /**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

这个是什么思路啊。求解释一下吧。

小小草

楼主会出现弯道翻车的情况啊？

tkyouling

小小草 发表于 2015-7-1 13:04
这个是什么思路啊。求解释一下吧。

根据舵机打角大小确定差速值得大小

小小草

tkyouling 发表于 2015-7-1 15:45
根据舵机打角大小确定差速值得大小

舵机的中值是870吗？chasu的计算是怎么回事啊？能详解一下chasu计算的各个变量的意思吗？

L_X_

小小草 发表于 2015-7-1 13:05
楼主会出现弯道翻车的情况啊？

速度快了会。

tkyouling

是的，我的车的中值是870 ，程序写成这样感觉很明了啊，chasu的计算是根据内外轮路程自己拟合的，但是这个模型并不好