智能车制作
标题: 关于摄像头的前瞻和盲区的讨论 [打印本页]
作者: 1chuxian1 时间: 2015-6-27 10:39
标题: 关于摄像头的前瞻和盲区的讨论
本人渣渣，摄像头组的，主控芯片为xs128,超频到40Mhz,从刚开始做车，一直到最后，都很好奇，另一队主控为K60用同样型号的摄像头，竟然前瞻达到1M，盲区10CM以内（可能大神们的前瞻更远，盲区更近，但这对我来说已经不可思议了）。而我的调试的最好成绩也就盲区20多CM，前瞻80CM。一直调镜头都不行，一直到最后，才发现忽略了一个最重要的因素。
个人看法，摄像头的前瞻和盲区的调节主要有三个因素构成：
1.摄像头的位置、高度和俯仰角度（由于摄像头在车的位置不一样，每个人的情况不一样，需要自己结合实际情况进行调整），在本文中固定，不做调整，并且本文中的镜头略低
.镜头的选取，90度或者120度或者更多（非关键因素），在本文中以90度和120度两种镜头做对比。
3.摄像头行数和列数的选取（关键性因素）。
主要是讨论第三个因素。由于超频到40M，担心处理速度太慢，所以我的摄像头采集为40*120 （注意：摄像头采集的行数和列数和频率无关，只是频率大了，处理速度也就快了，也就相应在同样的时间内处理更多的行数和列数）。
一、首先来一张某宙的128原始采集。
- 96,100,104,107,112,116,120,124
- 128,132,136,139,144 ,148,152,160
- 164,168,187,192,196,200,203,208
- 224,228,232,235,240,244,248,251
- 256,260,264,267,272,276,280,283
90度镜头：前瞻 48 CM 盲区 18 CM
[attach]78097[/attach]
120度镜头：前瞻 60 CM 盲区 18 CM
[attach]78098[/attach]
二、每隔4行均匀采集：
- 96, 100, 104, 108, 112, 116, 120, 124,
- 128, 132, 136, 140, 144, 148, 152, 156,
- 160, 164, 168, 172, 176, 180, 184, 188,
- 192, 196, 200, 204, 208, 212, 216, 220,
- 224, 228, 232, 236, 240, 244, 248, 252,
90度镜头：前瞻 40 CM 盲区 20 CM
[attach]78096[/attach]
120度镜头：前瞻 50 CM 盲区 20 CM
[attach]78083[/attach]
三、每隔5行均匀采集：
- 96, 101, 106, 111, 116, 121, 126,
- 136, 141, 146, 151, 156, 161, 166,
- 176, 181, 186, 191, 196, 201, 206,
- 216, 221, 226, 231, 236, 241, 246,
- 256, 261, 266, 271, 276, 281, 286,
90度镜头：前瞻 45 CM 盲区 16 CM
[attach]78085[/attach]
120度镜头：前瞻 60 CM 盲区 14 CM
[attach]78084[/attach]
四、每隔6行均匀采集：
- 96, 102, 108, 114, 120, 126, 132,
- 144, 150, 156, 162, 168, 174, 180,
- 192, 198, 204, 210, 216, 222, 228,
- 240, 246, 252, 258, 264, 270, 276,
- 288, 294, 300, 306, 312, 318, 324,
90度镜头：前瞻 53 CM 盲区 11 CM
[attach]78087[/attach]
120度镜头：前瞻 67 CM 盲区 9 CM
[attach]78086[/attach]
从以上数据可以看出，随着采集行数的变大，相应的前瞻和盲区也开始相应的变化，具体表现为：前瞻变远，盲区减小。
也就是说在不考虑其他因素的情况下，在采集行数一定的前提下，采集的行数不同，所对应的前瞻和盲区改变。
五、和第四次对比，前四行相同，最后一行发生变化
- 96, 102, 108, 114, 120, 126, 132,
- 144, 150, 156, 162, 168, 174, 180,
- 192, 198, 204, 210, 216, 222, 228,
- 240, 246, 252, 258, 264, 270, 276,
- 288, 296, 304, 312, 320, 328, 336,
90度镜头：前瞻 52 CM 盲区 11 CM
[attach]78088[/attach]
120度镜头：前瞻 67 CM 盲区 7 CM
[attach]78089[/attach]
均匀采集个人觉得失真度有点太大，于是便采用非均匀非均匀采集。
六、前三行每隔5行采集一次，后两行每隔4行采集一次
- 96, 101, 106, 111, 116, 121, 126, 131,
- 136, 141, 146, 151, 156, 161, 166, 171,
- 175, 179, 183, 187, 191, 195, 199, 203,
- 207, 211, 215, 219, 223, 227, 231, 235,
- 239, 243, 247, 251, 255, 259, 263, 267,
90度镜头：前瞻 40 CM 盲区 20 CM
[attach]78090[/attach]
120度镜头：前瞻 60 CM 盲区 14CM
[attach]78091[/attach]
七、前两行每隔7行采集一次，第三行每隔5行采集一次，最后两行每隔4行采集一次
- 96, 103, 110, 117, 124, 131, 138, 145,
- 152, 159, 166, 173, 180, 187, 194, 201,
- 206, 211, 216, 221, 226, 231, 236, 241,
- 245, 249, 253, 257, 261, 265, 269, 273,
- 277, 281, 285, 289, 293, 297, 301, 305,
90度镜头：前瞻 48 CM 盲区 15 CM
[attach]78092[/attach]
120度镜头：前瞻 66 CM 盲区 10 CM
[attach]78093[/attach]
八、第1行每隔7行采集一次，第2行每隔6行采集一次，第3行每隔5行采集一次，第4、5行每隔4行采集一次，
- 96, 103, 110, 117, 124, 131, 138, 145,
- 152, 158, 164, 170, 176, 182, 188, 194,
- 206, 211, 216, 221, 226, 231, 236, 241,
- 245, 249, 253, 257, 261, 265, 269, 273,
- 277, 281, 285, 289, 293, 297, 301, 305,
90度镜头：前瞻 50 CM 盲区 12 CM
[attach]78094[/attach]
120度镜头：前瞻 63 CM 盲区 11CM
[attach]78095[/attach]
非均匀采集相比较于均匀采集，图像失真度相对较小
总结：上面所述，只是大体上从采集的行数不同来观察摄像头前瞻和盲区的变化（由于以上数据纯手测，可能有误差）
，如果想获得更好的图像，可能需要大家去进行更细致的采集行数的测量（这是一个细致活，要耐心
）。这次只是采集
40行，大家可以采集更多行获得更加好的图像（但是，不要过多，以免占有CPU的处理时间）。这次也没有讨论列数的变化导致的影响（楼主用的120度镜头，经过测量，列数110就可以满足了，相应的减少数据。）摄像头前瞻和盲区的大小，是需要综合各方面因素的，每个人的情况不同，相应的就会不同，需要大家结合自己的实际情况，找到适合自己的方法，这才是王道。
由于时间关系，其中可能有些没有说清楚，或者有些地方有错误，欢迎大家来喷
顺便把贡献撒了~~~~~~~~~~~
作者: FINALFAITH 时间: 2015-6-27 10:56
顶~顶~顶~
作者: chuyuanqiang 时间: 2015-6-27 10:59
好像还不错！
作者: 木木夕儿 时间: 2015-6-27 11:02
XS128主频本来就是40M，对应的锁相环频率80M。你这哪里算是超频啊，就是正常使用好吧。
作者: 六步上篮 时间: 2015-6-27 11:15
盲区0 前瞻1.8
作者: zhou1994 时间: 2015-6-27 12:56
说句不专业的话，能拿来处理的行数也许是比较关键的。不会处理2m的前瞻，一个弯道就跟着对面跑了。
作者: q294227857 时间: 2015-6-27 14:14
顶顶。
作者: wijop 时间: 2015-6-27 14:19
前瞻太远如果处理不好，那就百搭了~~
作者: 萍水相 时间: 2015-6-27 16:29
超频到80m应该没问题吧
作者: 六步上篮 时间: 2015-6-27 17:40
这话说得对各种串道有木有 大前瞻不是轻易能吼住的
作者: 大神样的小白 时间: 2015-6-27 17:51
顶顶顶
作者: 深情忆飞 时间: 2015-6-27 21:14
我感觉你的镜头，中间是不是换了啊？最后都有桶形失真了~
作者: 1chuxian1 时间: 2015-6-28 10:58
一个90度的，一个120度的
作者: FXJ-26 时间: 2015-6-28 23:19
楼主，你说采样的列数和频率没有关系，你是不是用的外部AD啊？如果是内部AD 那坑定有关系啊！我一直被采样点数过少二纠结着呢。求解答！
作者: FXJ-26 时间: 2015-6-28 23:22
我觉得采样的话，采样行的选取不应该太靠后吧，毕竟20ms控制周期，你得留时间做图像处理啊！
作者: 上高第二个军长 时间: 2015-6-29 02:18
llllllllllllllllllllllllllllllllll
作者: 1chuxian1 时间: 2015-6-29 11:38
没用，我的是数字摄像头
作者: FXJ-26 时间: 2015-6-29 13:28
我也用的数字的啊，但是你采样的点数和频率有关啊。频率越高采的点数也就越密，否则会采到消隐区
作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-6-30 17:38
:L:L:L
作者: chending2012 时间: 2015-7-4 08:34
:):)
作者: chending2012 时间: 2015-7-4 08:34
:):)
作者: ゞ灬天湸_﹏ゥ 时间: 2015-7-4 18:25
:):)
作者: 飞起来2015 时间: 2015-7-6 19:44
:victory::victory:
作者: aweak 时间: 2015-7-9 21:44
我用广角，不知多少度，前瞻1.3M，盲区12CM
作者: 锅里才能 时间: 2015-7-11 20:15
卡纳困难
作者: 七秒的小鱼 时间: 2015-7-14 05:50
顶~~~~~~~~
作者: 597853268987 时间: 2015-7-15 10:30
:hug::hug::hug::hug:
作者: 激流★勇进 时间: 2015-7-19 13:52
顶顶顶~~
作者: 激流★勇进 时间: 2015-7-19 13:54
顶
:):):)
作者: 我找陈医生 时间: 2015-7-19 19:34
学习了！！
作者: 黑衣忍者 时间: 2015-7-20 14:08
学习啦
作者: YMH_smartcar 时间: 2015-8-28 09:23
为什么不超频到80M？这样处理速度不是更快的嘛？
作者: djw137 时间: 2015-8-28 20:13
拿贡献。顶顶顶
作者: 叶瑞章 时间: 2015-9-21 18:42
谢谢楼主
作者: thj 时间: 2015-9-23 20:17
:):):):)
作者: 一个人的浮屠 时间: 2015-10-2 13:51
:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol
作者: 猎妖 时间: 2015-10-21 11:31
。。。。。。。。。。。。。。
作者: g847279681 时间: 2015-10-22 15:18
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶
作者: g847279681 时间: 2015-10-22 15:20
点的的
作者: sangchaochun 时间: 2015-12-1 09:37
好好学习了一番
作者: wzl8227 时间: 2015-12-1 14:59
顶顶```
作者: qwertyuiop321 时间: 2015-12-3 15:39
谢谢分享你的所得
作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-12-4 11:35
:):)
作者: 承影 时间: 2015-12-5 18:15
好！！！！1
作者: 黄岐功 时间: 2015-12-6 16:16
更让人觉得前瞻够用就好
作者: 黄岐功 时间: 2015-12-6 16:17
:lol:lol
作者: 会飞de余 时间: 2015-12-6 19:49
顶！好贴！
作者: cankun1314 时间: 2015-12-7 22:09
马克一下
作者: T_T蜡笔小新 时间: 2015-12-12 15:07
来了 111111111111111
作者: T_T蜡笔小新 时间: 2015-12-12 15:08
来了 我要贡献
作者: 枫落城西 时间: 2015-12-12 23:03
好像很有用~~
作者: 薛喜地 时间: 2015-12-12 23:34
666666666666666666666666666666
作者: Andi 时间: 2015-12-14 20:30
NICE~~~~~~~~~~
作者: lcl123 时间: 2016-1-14 11:55
赞赞赞~~~~~~~~
作者: 安小赞思密达 时间: 2016-1-14 20:53
赞赞赞~~~~~~~~
作者: 就是溜 时间: 2016-1-15 14:28
也来顶一个:victory::victory::victory:
作者: liuyuhan 时间: 2016-1-15 22:43
顶一下！
作者: 陈墨瞳彡~ 时间: 2016-1-16 13:59
盲区10cm以内比较适合
作者: 谷飞飞 时间: 2016-1-19 08:26
这个好。
作者: 45度^O^smile 时间: 2016-1-19 17:07
顶~
作者: 刘云峰1996 时间: 2016-1-19 17:31
666666666
作者: buaa130324 时间: 2016-1-21 12:31
66666666666666666666666666666
作者: 2785291896 时间: 2016-1-21 16:30
顶，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，
作者: meepo 时间: 2016-1-22 10:03
111111
作者: Michael_熊 时间: 2016-1-22 15:39
128内存太少了 行数和列数不能太多 处理起来往往要牺牲前后的区域只做中间部分的处理 而且128可以超频到80M 我们最高做的超频是到了90+M 后面就上不去了 然后还各种复位 个人认为80M够用了 前瞻的问题 个人认为与摄像头高度和角度有关 不过就算前瞻再远 路径做不好也是白搭 我们现在前瞻1.5m 还在做路径 可以看看北科的技术报告 人家的2.2m 而且路径处理的也很好
作者: 谷飞飞 时间: 2016-1-23 09:05
很好很好啊
作者: 谷飞飞 时间: 2016-1-23 09:06
很好很好哈
作者: z961135916 时间: 2016-1-23 16:39
楼主加油！
作者: huanghuispan 时间: 2016-3-1 15:18
谢谢啦
作者: 谷飞飞 时间: 2016-3-4 20:56
这么给力，必须顶
作者: 小木123 时间: 2016-3-9 15:23
学习学习学习
作者: 安小赞思密达 时间: 2016-3-9 15:58
{:2_30:}
作者: Djangoo 时间: 2016-3-9 16:56
顶起楼主
作者: sangchaochun 时间: 2016-3-9 17:05
用60啊超频180M肯定没事
作者: Vince_。 时间: 2016-3-9 17:11
盲区好大
作者: luomengde 时间: 2016-4-4 11:05
楼主用心了
作者: 雪夜长歌 时间: 2016-4-6 15:07
顶
作者: kivenslience 时间: 2016-4-16 21:47
:victory::victory::victory:
作者: 小明东 时间: 2016-5-22 14:34
楼主好人，学习了
作者: 意志猫 时间: 2016-5-22 20:26
楼主棒！！
作者: 归依龙井 时间: 2017-3-18 16:09
广角摄像头的前瞻大概在1.5米左右
作者: 归依龙井 时间: 2017-3-18 16:10
:):)
作者: 归依龙井 时间: 2017-3-18 16:11
我用的广角摄像头，前瞻1.7米，在转弯的时候容易出问题
作者: 天庭麒麟 时间: 2017-4-3 21:49
顶顶顶~~~~~
作者: Teternal 时间: 2017-4-10 09:20
120h*188l的灰度图像处理(惨案)，前瞻到快5M，但是太远了就没法清晰分辨出赛道了
作者: MCU_ 时间: 2017-4-10 16:19
完全没懂怎么调，冒昧的问一句前檐是什么意思
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