陀螺仪和加速度计融合后的数据波形不知道能否调直立

罹燼湮滅 · 发表于 2015-5-9 17:28:41

蓝色的是用加速度计算出来的角度绿色的是和陀螺仪互补滤波后的角度
Angle.Total_x = k*(Angle.Total_x + PhyData.Gy*dt) + (1-k)*Angle.Accel_x;
k = 0.95

、痕迹 · 发表于 2015-5-15 01:26:25

陀螺仪比例系数小了.波形滞后,0.95还可以网上加,,个人感觉0.98以上

罹燼湮滅 · 发表于 2015-5-18 10:12:36

iIncpid = sPID.Proportion * (sPID.SetPoint-NowPoint);
iIncpid += sPID.Derivative * PhyData.Gy;
sPID.SetPoint为设定平衡时的倾斜角 NowPoint为当前检测的倾斜角算出来的iIncpid我就直接当做PWM的值给电机了 PWM值的满量程是-100到100 不知道这样控制对不对求大神

罹燼湮滅 · 发表于 2015-5-20 20:35:06

前面那个电机的现象问了学长好像这种电机是这样的而至于加速度计算出来的角度每次摆动的时候都会出现过冲的现象估计就是这个原因导致我PID参数调不好

罹燼湮滅 · 发表于 2015-5-23 13:37:50

用手将小车摆到一定角度的时候总会出现这种过冲的现象有人知道怎么消除吗将互补融合陀螺仪的系数取大点可以消除但会出现一定的滞后现象真心不懂求大牛带我飞啊

罹燼湮滅 · 发表于 2015-5-23 21:12:55

累觉不爱

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