单向编码器对速度控制有什么的影响

897085165 · 发表于 2015-5-5 00:20:53

我用的是单向编码器，只接了A相，不管正转，反转，用正交采集的都是正值，这对直立车速度环控制会有什么影响，就是不管向前走，向后走，这个值 g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma) / 2始终为正会对速度环有什么影响，以前用单向的能调到稳定在一定范围内的，现在不行了，想排除下这个原因。

sk703561068 · 发表于 2015-5-5 11:18:12

在真正跑起来的时候只有一个方向，直立的时候必须判定正反，可以根据输出PWM来判断正反转

897085165 · 发表于 2015-5-5 15:20:30

sk703561068 发表于 2015-5-5 11:18
在真正跑起来的时候只有一个方向，直立的时候必须判定正反，可以根据输出PWM来判断正反转

正转是正值，反转还是正值，叠加到pwm中还是正啊

sk703561068 · 发表于 2015-5-5 15:37:41

897085165 发表于 2015-5-5 15:20
正转是正值，反转还是正值，叠加到pwm中还是正啊

如果输出是正那就认为速度为正如果输出为反那就认为速度为负

CSW孤狼 · 发表于 2015-6-27 22:03:09

请问一下，编码器每隔10MS采集的脉冲数，如何跟初始化给定电机的占空比联系起来，中间有什么转换公式吗》

Toina · 发表于 2015-8-18 11:42:08

CSW孤狼发表于 2015-6-27 22:03
请问一下，编码器每隔10MS采集的脉冲数，如何跟初始化给定电机的占空比联系起来，中间有什么转换公式吗》
...

0.5T±0.1T ? 酱油党，帮顶不沉

		自动登录	找回密码
密码			注册

单向编码器对速度控制有什么的影响

相关帖子