大神求救！直立车，期望给大，它会有一个很大的前倾，为什么呀？

这...很复杂. · 发表于 2015-5-4 22:02:07

luckner 发表于 2015-5-4 21:06
其实是以摆的最高点为圆心车轮向后运动的
速度控制的实现是通过调节车身姿态并在此实现姿态平衡状态实 ...

可是一放手她的速度就很快呀

这...很复杂. · 发表于 2015-5-4 22:02:57

AssaitL 发表于 2015-5-4 21:08
加速的话肯定要前倾啊，如果不想前倾太多可以把直立调硬一些或者限制速度环。

直立硬了跑快了会抖动，限幅小了。。他就一直加速

歪腰 · 发表于 2015-5-4 23:38:06

luckner 发表于 2015-5-4 21:06
其实是以摆的最高点为圆心车轮向后运动的
速度控制的实现是通过调节车身姿态并在此实现姿态平衡状态实 ...

请问版主，直立车的速度控制是不是通过改变车模姿态，和期望速度实现的啊？换句话说：（我是用的清华方案）如果想让车模匀速行驶是不是要同时改变直立控制函数里的车模倾角和速度控制里的车模速度啊？如图：

luckner · 发表于 2015-5-5 09:53:26

这...很复杂. 发表于 2015-5-4 22:02
可是一放手她的速度就很快呀

肯定会很快的要不然就不稳定了

luckner · 发表于 2015-5-5 09:56:17

歪腰发表于 2015-5-4 23:38
请问版主，直立车的速度控制是不是通过改变车模姿态，和期望速度实现的啊？换句话说：（我是用的清华方案 ...

速度控制和姿态控制之前存在着较大的耦合性
你可以把速度控制和姿态控制理解成一个串级控制
速度控制作为外环  控制器输出作为姿态控制的给定
此时车模就有了一定的倾角
为了消除这个倾角姿态控制就发挥了他的主导作用
在这个消除倾角的过程中  需要产生一个加速度
与此同时  速度也就增加了

这...很复杂. · 发表于 2015-5-5 16:38:07

luckner 发表于 2015-5-5 09:53
肯定会很快的要不然就不稳定了

额好的，请问直立硬了在跑的快的时候，只要碰到一点点干扰（赛道凸起）车子就会上下摆动不稳定，请问这种情况该如何解决

歪腰 · 发表于 2015-5-5 19:17:30

luckner 发表于 2015-5-5 09:56
速度控制和姿态控制之前存在着较大的耦合性
你可以把速度控制和姿态控制理解成一个串级控制
速度控制作 ...

谢谢版主。

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