大神求救！直立车，期望给大，它会有一个很大的前倾，为什么呀？

这...很复杂. · 发表于 2015-5-4 20:52:37

如题！！求救

luckner · 发表于 2015-5-4 21:06:30

这...很复杂. 发表于 2015-5-4 21:03
直立车，速度环的期望速度如果给大一点，他就会向前倾的很厉害，特别是在起跑的时候，请问为什么呀？

其实是以摆的最高点为圆心车轮向后运动的
速度控制的实现是通过调节车身姿态并在此实现姿态平衡状态实现的
因此会有你所说的猛地前倾一下
实际上那一瞬间车轮的速度是减小的

luckner · 发表于 2015-5-4 21:00:27

问题都描述不清楚让别人怎么回答

这...很复杂. · 发表于 2015-5-4 21:02:58

直立车，速度环的期望速度如果给大一点，他就会向前倾的很厉害，特别是在起跑的时候，请问为什么呀？

这...很复杂. · 发表于 2015-5-4 21:03:14

luckner 发表于 2015-5-4 21:00
问题都描述不清楚让别人怎么回答

直立车，速度环的期望速度如果给大一点，他就会向前倾的很厉害，特别是在起跑的时候，请问为什么呀？

AssaitL · 发表于 2015-5-4 21:08:05

这...很复杂. 发表于 2015-5-4 21:03
直立车，速度环的期望速度如果给大一点，他就会向前倾的很厉害，特别是在起跑的时候，请问为什么呀？

加速的话肯定要前倾啊，如果不想前倾太多可以把直立调硬一些或者限制速度环。

探索工作室 · 发表于 2015-5-4 21:25:02

luckner 发表于 2015-5-4 21:06
其实是以摆的最高点为圆心车轮向后运动的
速度控制的实现是通过调节车身姿态并在此实现姿态平衡状态实 ...

我的也会这样。。。速度期望越大，小车在行驶过程中前倾的也也越厉害，而且速度不能达到期望速度，，，而且还一直前倾，，，直立和速度都用的位置式

luckner · 发表于 2015-5-4 21:29:46

探索工作室发表于 2015-5-4 21:25
我的也会这样。。。速度期望越大，小车在行驶过程中前倾的也也越厉害，而且速度不能达到期望速度，，，而 ...

其实说到底这个和位置式和增量式没关系的
我认为增量式PID只有在执行机构具有积分功能，例如阀门等时才是真正的增量式
因此，我认为小车上用的应该是位置式PID
如果你达不到期望速度，可以尝试增加积分控制消除残差

探索工作室 · 发表于 2015-5-4 21:44:26

luckner 发表于 2015-5-4 21:29
其实说到底这个和位置式和增量式没关系的
我认为增量式PID只有在执行机构具有积分功能，例如阀门等时才 ...

嗯嗯，，是，，一直前倾的原因就是只由直立控制的动力来克服摩擦力，，那样直立控制就要加加上积分项，由积分项来的抵消摩擦力，，那样积分项就不能限幅的太厉害了，，，额，，我还一直限制它最大为20%

探索工作室 · 发表于 2015-5-4 21:51:47

探索工作室发表于 2015-5-4 21:44
嗯嗯，，是，，一直前倾的原因就是只由直立控制的动力来克服摩擦力，，那样直立控制就要加加上积分项，由 ...

额，不对直立的限幅他就后退了，，，

		自动登录	找回密码
密码			注册