分享经验：兴奋，车子终于站起来了，两天都摇摇晃晃，今天终于站了军姿。

zn127 · 发表于 2015-4-22 18:38:19

不错不错，可以给还在努力的同学鼓励鼓励

司飞1096375602 · 发表于 2015-4-22 18:57:55

再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复制下

歪腰 · 发表于 2015-4-22 19:11:08

司飞1096375602 发表于 2015-4-22 18:57
再问一下你是不是看着波形很好，但别总是小幅度摆动，然后你才改的卡尔曼参数，另外你参考的论坛链接可否复 ...

链接没留，我就复制了那段有用的话

安安安然。 · 发表于 2015-4-22 19:28:39

跟随好->只是跟随你手摇动的频率跑的频率不一样

departures · 发表于 2015-4-22 20:08:08

:(:(:(

司飞1096375602 · 发表于 2015-4-22 21:02:23

可否留Q交流

majorfog · 发表于 2015-4-23 00:17:18

没用D就可以直立很大一个原因可能是机械结构和重心，但是给干扰以后纯P的直立就会有抖动

司飞1096375602 · 发表于 2015-4-23 07:54:51

歪腰发表于 2015-4-22 17:07
//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro = 0.0015; //数值越 ...

请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

歪腰 · 发表于 2015-4-23 18:40:44

司飞1096375602 发表于 2015-4-23 07:54
请问你的卡尔曼参数都调多少啊？？我的问题和您一样，纠结好长时间了，而且只给P车不震荡

我也不知道你什么情况，static float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=5, dt=0.005;这是我的参数。

Aries_jin · 发表于 2015-4-23 19:10:40

我的一直会前后晃

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