大神们！求解互补滤波收敛太慢而且还有过冲怎么解！痛苦！！求大神指导

a294170045 · 发表于 2015-4-9 19:05:24

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Young_rock · 发表于 2015-4-9 19:40:57

总得有点文字说明吧

a294170045 · 发表于 2015-4-9 19:56:13

Young_rock 发表于 2015-4-9 19:40
总得有点文字说明吧

黄色是融合后的角度红色是输入的角度偏差，蓝色是陀螺仪输入的角速度。这种波形我们要怎么调呢》》》？？？我我们用的是互补滤波。

a294170045 · 发表于 2015-4-9 20:05:12

陀螺仪不太对的！陀螺仪和加速度计的波形都合在一起了

give-you-smile · 发表于 2015-4-9 20:34:17

你的陀螺仪读取的角速度值方向反了

a294170045 · 发表于 2015-4-9 20:45:22

give-you-smile 发表于 2015-4-9 20:34
你的陀螺仪读取的角速度值方向反了

大神从什么地方看出来陀螺仪的角度值反了呢？？请指教呀。。。

give-you-smile · 发表于 2015-4-9 20:52:44

a294170045 发表于 2015-4-9 20:45
大神从什么地方看出来陀螺仪的角度值反了呢？？请指教呀。。。

我不是大神，我也刚学起来，不过可以多交流。你每次改变角度的时候，你的拟合角度都是先向相反的方向去，然后在往回升的。你还没有把互补滤波速度和角速度拟合的程序看懂啊，你在认真看下就懂了

a294170045 · 发表于 2015-4-9 20:56:52

give-you-smile 发表于 2015-4-9 20:52
我不是大神，我也刚学起来，不过可以多交流。你每次改变角度的时候，你的拟合角度都是先向相反的方向去， ...

那为什么加速度计的峰波和陀螺仪的峰波有时候会在一同个方向上呢，他们只要在同一个方向的时候，融合曲线收敛就会很慢，这个没搞懂啊。。。

a294170045 · 发表于 2015-4-9 20:58:21

give-you-smile 发表于 2015-4-9 20:52
我不是大神，我也刚学起来，不过可以多交流。你每次改变角度的时候，你的拟合角度都是先向相反的方向去， ...

那为什么加速度计的峰波和陀螺仪的峰波有时候会在一同个方向上呢，他们只要在同一个方向的时候，融合曲线收敛就会很慢，这个没搞懂啊。。。

静默深眠的夏 · 发表于 2015-4-9 22:41:39

你把陀螺仪采集回来的值加个负号就OK

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