PID程序求解

轉身╭ァ碰牆角

/******************速度PI控制函数***************/
          void CarMotorSpeedAdjust(void) //测速并进行PI运算，T=100ms
          {
                   int nLeftSpeed=0,
                    nRightSpeed=0,                                               
                    nP=0,
                    nI=0,
                    nSpeed=0,
                    nSpeedChange=0;  

                    nLeftSpeed=(int)now_speed_L;
                    nRightSpeed=(int)now_speed_R;
                    nSpeed=(nLeftSpeed+ nRightSpeed)/2;

                    nSpeedChange=Speed_EPT-nSpeed;

                    nP=nSpeedChange*speed_P;
                    nI=nSpeedChange*speed_I;

                    Speed_Old=Speed_New;
                    Speed_Keep-=nI;
                    Speed_New=(Speed_Keep>>3)-nP;

                    if(Speed_Keep>Motor_MAX)
                        Speed_Keep=Motor_MAX;
                    if(Speed_Keep<Motor_MAX)
                        Speed_Keep=Motor_MIN;

          }




这个是书里的程序    算PI吗   不知 求解

这真是个名字

同求！！！