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直立PI速度控制

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发表于 2014-12-31 08:56:32 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
速度PI控制的输出量以及均分20次后每次的输出量一直在累加,还不会清0是怎么回事

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 楼主| 发表于 2014-12-31 08:59:28 | 只看该作者
编码器清0了的
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 楼主| 发表于 2014-12-31 09:36:01 | 只看该作者
我把积分值定时清0了,但是这样速度清0一次后,没有一直累加,但是会突然加速,这会影响跑起来后的稳定吗
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发表于 2014-12-31 09:36:46 | 只看该作者
速度输出不会是0吧,除非你是在原地不动。
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发表于 2014-12-31 09:55:53 | 只看该作者
在原地直立就会这样。如果跑起来,就不会了。
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 楼主| 发表于 2014-12-31 11:44:18 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2014-12-31 09:55
在原地直立就会这样。如果跑起来,就不会了。

那这个到达一定值清0是有必要的咯
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发表于 2014-12-31 11:58:41 | 只看该作者
羅先森 发表于 2014-12-31 11:44
那这个到达一定值清0是有必要的咯

看个人做法了。也可以分离积分
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发表于 2014-12-31 16:39:21 | 只看该作者
积分达到一定程度可以给他个最大值,也就是积分分离
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 楼主| 发表于 2014-12-31 22:24:07 | 只看该作者
゜Another 发表于 2014-12-31 16:39
积分达到一定程度可以给他个最大值,也就是积分分离

那这样之后值就不变,一直都是最大值了吗
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