卡尔曼滤波里传感器的协方差怎么算

kingsing2 · 发表于 2014-12-5 23:26:25

卡尔曼滤波里有用到加速度计和陀螺仪的协方差，来确定系统过程的噪声的协方差矩阵Q，但不知道这些值是怎么取的，是凭经验呢，还是测量一段时间传感器的方差呢？
求用过的来说明一下吧。
另外，测量方程的噪声的协方差矩阵R又是怎么取得的？

kingsing2 · 发表于 2014-12-5 23:27:22

自顶一记

zhou1994 · 发表于 2014-12-5 23:54:56

你可以理解为一种权值。

spoon945 · 发表于 2014-12-6 00:51:17

:):)

WX001 · 发表于 2014-12-6 00:53:28

看看

囩と唂囩飄飄 · 发表于 2014-12-6 07:12:14

来看看~

只道是寻常 · 发表于 2014-12-6 16:07:52

来看看

kingsing2 · 发表于 2014-12-6 18:18:47

zhou1994 发表于 2014-12-5 23:54
你可以理解为一种权值。

权值的话，那要怎么取值，是做实验验证还是可以算得的？

zhou1994 · 发表于 2014-12-6 19:18:03

kingsing2 发表于 2014-12-6 18:18
权值的话，那要怎么取值，是做实验验证还是可以算得的？

试凑就行。数据小了不明显。可以先把一个参数给一个很大和很小，来明确参数对滤波结果的影响

kingsing2 · 发表于 2014-12-6 21:48:52

zhou1994 发表于 2014-12-6 19:18
试凑就行。数据小了不明显。可以先把一个参数给一个很大和很小，来明确参数对滤波结果的影响

受教。多谢！

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