摄像头滤波的困境

伤痕我心

何俊 发表于 2014-11-10 19:52
关键是回拐提取出来怎么用

参与赛道分析吧，不过看着北科的第八届，第七届，好像还规划了中线

何俊

伤痕我心 发表于 2014-11-10 20:15
参与赛道分析吧，不过看着北科的第八届，第七届，好像还规划了中线

不知道额，提取出来后来也放弃了。不会用

南宇

牛

make1573

还正在学习中啊~~

村雨

Quixote 发表于 2014-11-10 19:25
感觉筛选起来也好麻烦

做出回拐点以后能用来做什么？

伤痕我心

何俊 发表于 2014-11-10 20:26
不知道额，提取出来后来也放弃了。不会用

你们如何提取的呢？跟我讲讲，好吗？

wsp1194409532

泰庆电子

村雨 发表于 2014-11-11 00:20
做出回拐点以后能用来做什么？

优化路径

hghgsdsd

回弯这个东西在前瞻小的时候意义不大，超过一米之后提取回弯车的路径会有很明显的提升，基本上速度不超过2米的时候都是自动走内道的；
提取回弯两个手段，一个是像北科这种，但实际这种方法只有少数几个前瞻超长的学校能用，你实际试一下就知道了，前瞻短的时候回弯所有的点纵坐标都是一样的，横向跳变根本搜索不到。或者你也可以先找出所有纵向跳变点再找算法筛选。
第二种就是在前面几行横向搜索之后改成纵向搜索，这样程序分成两大块，确实可以比较好的提取出来，完善之后效果也不比北科的差，但是比较复杂，而且运算时间长。
至于提取出来之后的中线提取问题，如果你们可以矫正摄像头畸变的话就把边缘点转换成实际坐标，然后算出边线上每一个点的曲率，再把每一个点按照曲率方向平移半个赛道的距离就得到中线点了。同样，这个过程运算也很复杂，而且要精确计算每个点的曲率实际上很困难。

lions

这个我试过，自己规划一个框框出来，，在一个框框里面用4种搜索方法，在一定条件下切换搜索方法，然后沿着框框找，就可以，但是要定义多维数组，可以找。。。但是那时候整体算法已经成型，就没有改了。感觉找回弯就是对于赛道识别很好，那样识别要好很多