滤出来的波存在漂移！

wsp1194409532 · 发表于 2014-10-27 10:19:35

还可以

BlackMetal · 发表于 2014-10-27 10:21:50

wsp1194409532 发表于 2014-10-27 10:19
还可以

不清楚为什么有时滞后，有时又过冲了

BlackMetal · 发表于 2014-10-27 10:23:07

wsp1194409532 发表于 2014-10-27 10:19
还可以

不清楚为什么有时滞后，有时又过冲了

头上两只角 · 发表于 2014-10-27 13:10:29

能用。

2点1刻 · 发表于 2014-10-27 17:01:04

用卡尔曼滤波试一下

虎崽子 · 发表于 2014-10-27 18:11:06

温漂

BlackMetal · 发表于 2014-10-27 18:15:19

头上两只角发表于 2014-10-27 13:10
能用。

嗯，立起来了。研究研究卡尔曼。。。

金字塔上的蜗牛 · 发表于 2014-11-21 23:08:23

楼主还在吗?我遇到的问题跟你差不多.有时候平衡点就是来回飘,可最近又发现一个新问题,不加电机时用串口读加速度计输出的角度值比较稳定,可一加电机就变化幅度超大. 就算是在平衡位置,角度值有时能到400,有时到3000 好纠结啊,不知道楼主碰没碰到过类似的问题,如果有的话,希望楼主能指点小弟一二

BlackMetal · 发表于 2014-11-22 15:59:11

金字塔上的蜗牛发表于 2014-11-21 23:08
楼主还在吗?我遇到的问题跟你差不多.有时候平衡点就是来回飘,可最近又发现一个新问题,不加电机时用串口读加 ...

我的是电源问题。你滤过波了吗？正常情况下，静止的时候加速度计是不会漂移的，只有陀螺仪会飘。开电机，加速度计肯定会有影响的，因为车子在振动。你用虚拟示波器看下，就会发现很多毛刺。而陀螺仪动态效果好，但会漂移。滤波就是通过加速度计和陀螺仪得出正确的角度值，平滑而且能够及时反映角度变化而且不能够过冲。这个互补滤波是可以的，但是需要动态互补。因为一组参数不可能适应所有情况。卡尔曼滤波不清楚怎么个调法，改作摄像头了。

qq541253950 · 发表于 2014-11-22 16:51:01

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滤出来的波存在漂移！

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