直立小车的平衡问题

phoo · 发表于 2015-10-23 15:36:57

我现在在调试小车平衡的P和D。为什么我的小车往前倾时可以回到平衡，但是却紧接着往后倒，然后就回不到平衡了? 官方的指导方案里说，P要给到一定大，大到可以让小车在平衡两侧来回走时再增加D，但是现在小车已经抖得很厉害了诶，这种情况下还要增大P吗？有没有可能是加速度计零偏的问题呢？

phoo · 发表于 2015-10-23 15:39:20

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