求教，自己编的一个壁障程序，编译能过，但实现不了功能，求教各位大神

youcanyouup

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */

/*参数声明*/
#define Sound_Velocity  34000
unsigned long Counter;
unsigned long Distance;
unsigned long CounterDown;
unsigned long CounterUp;

/*函数声明*/
void IC0_Init();
void PIT0_Init();
void delay_20us(unsigned int);
void PLL_Init(void);
void Init_Register(void);                                       

void main(void)
{
  /* put your own code here */

   void IC0_Init(void);
   void PIT0_Init(void);
   void PLL_Init(void);
   void Init_Register(void);


        EnableInterrupts;

  for(;;)
  {
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */


  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

/*计数器中断函数*/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 8 Timer_IC0(void)
  {

      TFLG1_C0F=1; // 清除中断标志

     if(TCTL4==0X01&&TCTL3==0X00)
      {
        CounterUp=TCNT;
        TCTL4=0X00;
        TCTL3=0X01;
      }
    else if(TCTL4==0X00&&TCTL3==0X01)
      {
        CounterDown=TCNT;
        TCTL4=0X01;
        TCTL3=0X00;

        Counter=CounterDown-CounterUp;

        if(Counter>0)//判断计数器是否溢出
          {
             Distance=Counter*Sound_Velocity/(2*5000000);  //计算小车距障碍物的距离
          }
        else
          {
             Distance=(Counter+65536)*Sound_Velocity/(2*5000000); //计算小车距障碍物的距离
          }


           if(Distance<=50) //判断小车距障碍物的距离
        {
          PORTA_PA2=1;
          //PORTK_PK0=0;
        }  
      }

  }
#pragma CODE_SEG DEFAULT

/*PIT0中断函数*/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void)
  {  
     PORTB_PB0=0;
     PORTB_PB0=1;
     delay_20us(320);
     PORTB_PB0=0;

    PITTF_PTF0=1;   //清除标志位

  }
#pragma CODE_SEG DEFAULT



/*通道0输入捕捉初始化*/

void IC0_Init(void)
{
   TSCR2=0X04;    // 禁止溢出中断，分频系数为16（80/16MHz）
   TIOS_IOS0=0;   //通道0为输入捕捉
   TCTL3=0X00;
   TCTL4=0X01;    //设置捕捉方式为上升沿捕捉                     
   TIE_C0I=1;     //通道0输入捕捉中断使能
   TSCR1=0X80;    //使能计数器
}


/*PIT中断初始化*/

void PIT0_Init(void)
{
    PITCFLMT_PITE=0;  //PIT模块关闭
    PITCE_PCE0=1;     //PIT通道开启
    PITMTLD0=200-1;   //8位定时器初值设定(0~255).
    PITLD0=40000-1;   //低16位计数器=40000(0～65535)
    PITMUX_PMUX0=0;   //PIT通道0选择时基0
    PITINTE_PINTE0=1; //定时器中断通道0中断使能
    PITCFLMT_PITE=1;  //PIT模块使能
                      //PIT0中断触发周期= (PITMTLD0+1)x(PITLD0+1)/BUSCLK=100ms
}

/*锁相环初始化*/
void PLL_Init(void)
{
    CLKSEL=0x00;
    PLLCTL_PLLON=1;
    SYNR=0xc0|0x09;
    REFDV=0x80|0x01;
    POSTDIV=0x00;

    _asm(nop);         
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));
    CLKSEL_PLLSEL=1;

}

/*定义A B T端口的方向寄存器*/
void Init_Register(void)
{
    DDRA=0xFF;    //PORTA0-7:OUTPUT
    DDRB=0XFF;    //PORTB0-7:OUTPUT
    DDRT=0X00;    //PORTT0-7:INPUT
}

/*延时函数*/
void delay_20us(unsigned int num)
  {
    unsigned int i;

    for(i=0;i<=num;i++)      //晶振频率16MHz
    _asm(nop);
  }