求大神帮忙分析程序！！

bruce_lu · 发表于 2014-8-30 18:36:37

小车是四个电机驱动的，用超声波检测。我想让它检测到障碍后左转，可实现不了，还是一直往前走。不知程序哪里错了，求大神帮忙解决，小弟感激不已！！（就是左转那里有问题，程序其他部分经检验无误）

/****************************************************************************
   硬件连接
****************************************************************************/

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define  ECHO  P2_4    //超声波接口定义
#define  TRIG  P2_5    //超声波接口定义

#define Left_moto_pwm    P1_1    //PWM信号端
#define Left_moto_pwm1    P1_3
#define Right_moto_pwm    P1_5
#define Right_moto_pwm1    P1_7

#define Left_moto_go    {P1_0=1,P1_2=1;}    //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_2=0;}    //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_6=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_6=0;} //右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4]    ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;

unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

unsigned  int  time=0;
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;

unsigned int  timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量

bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
bit flag_tt=1;

/************************************************************************/
void delay(unsigned int k)    //延时函数
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
      for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void)    //扫描数码管
{
   if(posit==0)
   {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
   else
   {P0=discode[disbuff[posit]];}

   if(posit==0)
   { P2_1=0

2_2=1;P2_3=1;}
   if(posit==1)
   {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
   if(posit==2)
   {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
   if(++posit>=3)
   posit=0;
}
/************************************************************************/
   void  StartModule()       //启动测距信号
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}
/***************************************************/
   void Conut(void)    //计算距离
{
   while(!ECHO);          //当RX为零时等待
   TR0=1;          //开启计数
   while(ECHO);    //当RX为1计数并等待
   TR0=0;    //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;    //读取脉宽长度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出来是CM
   disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
   disbuff[1]=S%1000%100/10;
   disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//全速前进
   void  run(void)
{
   push_val_left=0;       //速度0最小，9最大
   push_val_right=0;
   Left_moto_go ;    //左电机往前走
   Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=5;
   Left_moto_back ; //左电机往后走
   Right_moto_back ;  //右电机往后走
}
/************************************************************************/
//左转
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=0;
   push_val_right=0;
   Left_moto_back ;    //左电机往后走
   Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=5;
   Left_moto_go ; //左电机往前走
   Right_moto_back ; //右电机往后走

}
/************************************************************************/
//STOP
   void  stoprun(void)
{
   Left_moto_Stop ; //左电机停走
   Right_moto_Stop ;  //右电机停走

}
/************************************************************************/
/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;
      Left_moto_pwm1=1;
   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;
      Left_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_left>=10)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
      stoprun();
   }
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;
   Right_moto_pwm1=1;
   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;
   Right_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_right>=10)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
   stoprun();
      }
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{

   TH1=0XFc;    //1Ms定时
   TL1=0X18;
   timer++;    //定时器100US为准。在这个基础上延时

   timer1++;    //2MS扫一次数码管
   if(timer1>=3)
   {
   timer1=0;
   Display();
   }

   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

}

/***************************************************/

void main(void)
{

TMOD=0X11;

TH1=0XFc;    //1Ms定时
TL1=0X18;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;

while(1)          /*无限循环*/
{

   if(timer>=100)    //1000*1000US检测一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //启动检测
         Conut();    //计算距离
         if(S<30)    //距离小于30CM
   {

leftrun();  //小车左转

   }

   else
      {
   Left_moto_stop=1;    //小车开始PWM
      Right_moto_stop=1;
   flag_tt=1;
}

}

}    //END while

}