互补滤波

仪124

大神，这是我滤波的波形红色为加速度计mma7361，白色为陀螺仪L3G4200，黄色为融合后的波形，这样的波形可以不，多谢。多问一句，加速度计我选的是z轴，发现朝Z正方向数据变化很大，在Z负方向数据变化很小，这是为什么，我为此已换了三个加速度计。麻烦了。

求知的小木虫

问下楼主用的什么上位机看波形。

Jyoun

波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

仪124

求知的小木虫 发表于 2014-8-29 12:08
问下楼主用的什么上位机看波形。

邮箱给我

仪124

Jyoun 发表于 2014-8-29 12:23
波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

大神，这是我的程序        

        //陀螺仪数据采集 ；   *0.07进行数制转换；
         Gyro_Collect = L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L)*0.07;
        //加速度计采集值       
         Accelera_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);
         //加速度计校准值
         Accelera_Calibration=(Accelera_Collect - Accelera_OFFSET)* Accelera_ANGLE_RATIO;
         //卡尔曼滤波
         Complement=( Complement+Gyro_Collect*0.01*Gyro_Agle_Ratio ) * 0.98 + 0.02 * Accelera_Calibration;


Gyro_Agle_Ratio 这是我添加的一个常数，因为输出黄色波形滞后且较小，所以添了一个。      

仪124

Jyoun 发表于 2014-8-29 12:23
波形明显不对。可能是没有理解互补滤波。

大神，这是我改后的波形（其实陀螺仪数据没处理），现在加速度计与陀螺仪波形不一致，应该怎么改？多谢。

求知的小木虫

仪124 发表于 2014-8-29 15:37
邮箱给我

401915148@qq.com

Jyoun

仪124 发表于 2014-8-29 16:57
大神，这是我改后的波形（其实陀螺仪数据没处理），现在加速度计与陀螺仪波形不一致，应该怎么改？多谢 ...

白色可能溢出了～

zhou1994

这是我刚调的，也不行

仪124

zhou1994 发表于 2014-8-29 23:45
这是我刚调的，也不行

一起努力吧，加油。