我的飞思卡尔之路

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我的飞思卡尔之旅结束了，我们团队拿到了国家一等奖也算是比较圆满的完成了任务。想想这一路走来的种种经历，感慨颇多。去年跟着学长打酱油混到了个区赛的一等奖（说来惭愧），除了会写点XS的底层，其余的基本一无所知。因为我们专业是一个偏机械化的专业，到了大三总想能搞一个跟机械有关的竞赛，但由于事先没有任何准备，根本没有一点头绪。大三总不能闲着吧，还是死心塌地的飞思卡尔吧。当没有任何比赛来找我们的时候，是我们指导老师收留了我们，对我们不离不弃，在准备比赛的过程中也提供了很多的帮助，在这里要感谢我们指导老师给予的帮助。

当时对比赛虽然有了一定的了解（打酱油的收获），但该如何去准备，还是缺少战略的眼光。说到这里就不得不提指导我们的学长了，他可是我们学校做直立车的鼻祖，第一次参赛就取得了全国第5的优异成绩，他做直立车的功力可谓相当深厚。一开始他就预言到了今年比赛直立车的传感器会是摄像头，让我们一方面先把K60学好（XS处理摄像头的数据肯定是比较吃力的，让我断了这个念头），另一方面写一个适合自己的上位机。调节车模直立时也是得益于他的言传身教，更是在很多关键的时候给出了一些建设性的意见。在这里我要向学长致以很高的敬意！！！！

然后我们就开始准备了，我们一个团队里面有摄像头和光电的，大家一起学习、准备还是相当happy的，同时他们在一些方面（画电路板，焊接，底层。。。）也给了我们很大的帮助，在这里要衷心感谢他们，虽然他们比赛没能取得很好的成绩，但我要说他们是一个团结的队伍，每个人的实力和能力都很强（比较之下我们就逊色多了），人也相当kind，只不过缺少一点运气而已，在这个比赛上即使不太如意，我相信他们将来一定能够在其他领域取得成功。无论走到哪里，希望我们大家都不要忘了在实验室一起奋斗史青春，和一起建立起来的友谊。

当我把K60学习完后，差不多一个月过去了，接下来就针对小车开始构建底层的东西，参考上一届留下来的资料，写起来还是比较方便的，唯一觉得有难度的就是DMA那一块，捣鼓了一个星期附带学长的帮助才搞定。接下来就要考虑一个关键性的问题——时序的安排，如何让摄像头时序和直立的时序不相互干扰，我们也是经过了多次试验才获得最终的时序安排的。到此为止，基础性的工作已经做完，为了确保底层的东西能用，我们当时直接用野火的最小系统板、上一届的车模、上一届板子的电源模块搭了一辆奇葩的车（杜邦线用了一把，胶棒不知道用了多少根），车最终能够正常直立转向和控速，证明了可行性。接下来就开始动真格的了，画PCB，购买新车模和各种元器件，车搭起来之后就开始了漫长的调试环节。

当处理方式和控制策略一定后，我们的车模提速经历的两个环节但都不是软件上的改动：

第一次是D车模的提速，之前我们的车一直在转急弯是会卡一下，也不知道为什么。后来换了一辆新车模，结构基本不变（只是电池的位置稍作改动），然后加速度计下放到极限位置，车模转向就流畅多了，瞬间突破2m/s的关卡。

第二次是看到各路大神很多都改用E车模，我们也开始尝试，想不到粗略搭了一辆，一个晚上就调到了2.2m/s，感觉E车太给力了（而且电机再怎么跑也不会发烫，这点very good!!）接下来我们做的事基本都是调参数，优化控制参数和处理特殊路段了，也没有太大的突破。

也正是由于我们在方向处理上做的不够，后期在路径优化上做的很烂，提速的空间也被限制住了。在国赛上成绩优异的队伍，车模的路径都是相当的好，过弯时速度不会减多少。机械结构的调整虽然比修改程序来的快，但是也是有极限的（2.4m/s），等到机械改动感觉差不多了，还是把更多的重心花在图像处理上，跑到2.6的南京师范估计在这个方面也是下了不少功夫的。

E车的车体比较软，为了防止车模发生共振，最好用方形碳素杆紧固一下。E车模比较头疼的问题就是齿轮，用久之后啮合就容易出问题而且根本调不回来。为了方便布置，测速传感器直接选用光码盘即可（有人说光码盘不太稳定，我们用着还好）。纵观国赛的强队，好车车模都具有一个共性——车模重心相当低，车身都快要贴地了的感觉，这样车模的稳定性很好，其次对处理人字和坡道来说有先天的优势。

我们今年做的比较好的就是用到了OLED加五向开关和K60Flash的调试模块，这样既可以针对比赛赛道选择不同的策略，又可以方便调试。比如今年的赛道，用来起步的直道都很短，我们针对这种情况设定了3种不同的起步状态，其中的慢速起步恰好适应了今年国赛的赛道。这一点是我们上一届学长从长春理工那学来的，感谢长春理工的小伙伴们，这个真的很好用。

论坛是初学者的好地方，可以找到很多有价值的资料和结识一批大神（像灰原姐姐），不过如果有学长指导的话会比自己摸索来得快，而且会比较具有针对性。

以上纯属个人见解，如有不对的地方欢迎吐槽，不喜勿喷！！！

马上要开始找工作了，我这种比较随意的人没有特别想去的城市或公司，简历就到处投吧，就看哪个公司愿意收留我了。大学能够完完整整做个比赛算是值了，到了大四除了各种happy之外看有没有机会做一架四轴，然后大学就真结束了(Over my freedom！！！！) 。。。。。。。。。。。。。。。。

杨先生

沙发

q5974

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南工代表

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小卡

哈哈。必须顶啊 。会带学弟吗？

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小卡 发表于 2014-8-25 16:25
哈哈。必须顶啊 。会带学弟吗？

必须把经验传承下去啊，华南赛弄完之后有几个学弟说要参加明年的比赛，而且到国赛那段时间每天都很早过来学习，看他们的劲头还是蛮不错的，明年的飞思卡尔就看他们的了。直立车的优势到我们这一届就没了，所以下一届得更加努力才能去济南了。

cjn

浪险

囧zZZ

Jyoun

浪险～～～

zfenggo