PID代码开源

Quixote

迷路在未来 发表于 2014-7-10 01:16
请问用这个方法调的话应该具体怎么调呢  谢谢

PID整定的方法是一样的

迷路在未来

Quixote 发表于 2014-7-10 09:52
PID整定的方法是一样的

先I后P么

Quixote

迷路在未来 发表于 2014-7-10 09:59
先I后P么

我一般先调P到振荡，类似于齐格勒尼克尔斯第二方法。

idao

7426笨蛋

感谢楼主~

Quixote

7426笨蛋 发表于 2014-7-10 20:24
感谢楼主~

不客气

sTilL_7.度

void PID_Motor(int Set,int Current){
  float Kp = (float)(KpMotor)/100;
  float Ki = (float)(KiMotor)/100;
  float Kd = (float)(KdMotor)/100;
  
  Error = Set - Current;
  if(abs(Error) > 10){         
    if(abs(Error) > 60) {
      P_Ratio = 2;
      I_Ratio = 0;
    }
    else if(abs(Error) > 30){
      P_Ratio = 1;
      I_Ratio = 1;
    }
    else if(abs(Error) < 30){
      P_Ratio = 0.5;
      I_Ratio = 1.5;
    }
   
    if(Error < 0) I_Ratio *= 2;
    Proportional = Kp * Error * P_Ratio;
    Integral    += Ki * Error * I_Ratio;
    Derivative   = Kd * (Error - Error_Last);
  
    if(Integral > MotorDutyLimit) Integral = MotorDutyLimit;
    else if(Integral <  -MotorDutyLimit) Integral = -MotorDutyLimit;
  
    Motor1Duty = Proportional + Integral + Derivative;
  
    if(Motor1Duty > MotorDutyLimit) Motor1Duty = MotorDutyLimit;
    else if(Motor1Duty < -MotorDutyLimit) Motor1Duty = -MotorDutyLimit;
  
    Error_Last = Error;
  }
}

L无奈

顺暗的？学习学习

万川集海

学习学习