一不小心人字就给破了。。。。。

zfenggo · 发表于 2014-7-7 09:56:11

君威发表于 2014-7-7 00:20
楼主怎么破的

双CCD方案，可以推着车子在人字路上慢跑，用上位机看CCD图像变化，程序做相应的识别、处理。。。。

我们是做小车的 · 发表于 2014-7-7 09:56:55

zfenggo 发表于 2014-7-7 09:52
速度还可以吧！没测。。。下面的CCD在45左右，上面的在64左右。。。。

ok～

箫剑酒仙 · 发表于 2014-7-7 10:10:08

千杯少 · 发表于 2014-7-7 14:54:39

zfenggo 发表于 2014-7-7 09:55
双CCD方案，可以推着车子在人字路上慢跑，用上位机看CCD图像变化，程序做相应的识别、处理。。。。

上位机是用蓝牙传输的么?我们只会在屏幕上显示...

zfenggo · 发表于 2014-7-7 14:56:32

千杯少发表于 2014-7-7 14:54
上位机是用蓝牙传输的么?我们只会在屏幕上显示...

能看到图像就行。。。。

闲尘若梦 · 发表于 2014-7-7 21:00:31

请问一下，你们舵机是怎么控制的呢？

zfenggo · 发表于 2014-7-7 21:25:53

闲尘若梦发表于 2014-7-7 21:00
请问一下，你们舵机是怎么控制的呢？

过人字直接打死。。。。。

闲尘若梦 · 发表于 2014-7-7 21:37:24

zfenggo 发表于 2014-7-7 21:25
过人字直接打死。。。。。

那你们直道和弯道呢？用的增量式PD吗？我们用用的dutys+=Kp*(error1-error2)+Kd*(error1-2*error2+error3)的方式，但是Kp，Kd的系数只能给一组，给两组就会打死。不知道你们占空比是怎么计算的

zfenggo · 发表于 2014-7-7 21:47:50

闲尘若梦发表于 2014-7-7 21:37
那你们直道和弯道呢？用的增量式PD吗？我们用用的dutys+=Kp*(error1-error2)+Kd*(error1-2*error2+error3 ...

打死说明你们给的系数过大，超过了舵机的范围。。。。。。
回去好好算一下舵机的范围吧！

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