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（求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂

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发表于 2014-6-12 22:59:16 | 只看该作者

楼主 P不是偏差的系数么？

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22^#

发表于 2014-6-12 23:01:50 | 只看该作者

你的p和i位置反了

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发表于 2014-6-12 23:11:36 | 只看该作者

lm342794214 发表于 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至 ...

分析的好到位。。。。

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发表于 2014-6-12 23:49:20 | 只看该作者

我的也是这样，要加I值
我想应该是这样的原因，第一次轮子没动时 Err0-Err1 有大偏差，当轮子转动时偏差逐渐减小（I,D都为0），算出的PWM增量值也逐渐减小，最后稳定在某个转速后， Err1 == Err0 不在有偏差（或偏差非常微小），输出增量值总是为0（或很小很小，不足以影响转速）；则实际输出PWM不在改变（但不一定停在期望值附近）。
所以应该加I值消除静态误差，不知道真正原因是不是这样的。
跟楼主一样，我也是一个人做啊，累！

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麦田里的守望者

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发表于 2014-6-13 00:08:27 | 只看该作者

加油，我们差不多

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蛋蛋不孤单

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26^#

发表于 2014-6-13 11:12:39 | 只看该作者

我也是调不好，顶楼主

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我可是猴子请来的！！哈哈，怕了吧~

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发表于 2014-6-13 11:23:58 | 只看该作者

方便面广告发表于 2014-6-12 22:00
舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去 ...

增量式PID理解简单点就是算本次和前一次的位置式PID的输出，然后本次和前一次做差得到一个增量，然后本次的实际输出=上次实际输出+得出的增量；

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一亩田

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情怀、节操、内涵、下限

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28^#

发表于 2014-6-13 11:28:23 | 只看该作者

我一直是觉得增量式和位置式对直流电机来说是一模一样的，因为增量式最后的结果是要累加的，你可以推一下公式，反正我推出来对于单次的输出量来说是一样的式子

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楼主| 发表于 2014-6-13 14:42:08 | 只看该作者

綿婲/ka餹发表于 2014-6-12 23:01
你的p和i位置反了

没有反啊，我这个是增量式的，你说的可能是位置式

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楼主| 发表于 2014-6-13 14:43:54 | 只看该作者

板正的发表于 2014-6-12 22:59
楼主 P不是偏差的系数么？

要是P是偏差的系数，貌似写法就是位置式了，

位置式PD=P*偏差+D*（偏差-上次偏差）

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