直角弯问题总结了~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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亲爱的同志们 ， 之前处理直角弯 ， 发现各种问题 ， 然后各种改善  。 不知道大家都出现什么问题 ， 小弟不才 ， 但愿意替大家解决完善下 。 还有各位亲 ， 若有好的方法 ， 可以说来听听哈！！！！！！！

shuocomeon

我用的ccd   你的车直角弯速度能达到多少  太快冲出去有什么思路解决啊

chenqiang

直角弯现在速度快了容易拐出去。。。而且跟其他弯道容易误判。所以速度一直提不上去。。。楼主可有好的方法？

chenqiang

现在用的是竖直电感来判断= =

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shuocomeon 发表于 2014-6-10 22:15
我用的ccd   你的车直角弯速度能达到多少  太快冲出去有什么思路解决啊

不知道你处理了没 ， 首先我得知道你 前瞻多长 ， 电感是怎么排布的 ， 听你的意思 ， 肯定是没处理 或者 处理不彻底 。

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chenqiang 发表于 2014-6-10 22:24
现在用的是竖直电感来判断= =

由于竖直电感的前瞻行太强 ， 造成串道的原因  。 其实我想知道你们的直角弯是怎么设置的 ， 能跟平常的玩区分开来吗 ，  有人是单独把竖直电感拿出来处理的 ， 用于检测直角弯 ， 可能会误判 ，  最好把竖直电感融合到你算法里 ， 平常弯起作用小点 ， 到直角起作用大点 ， 不知道您用什么算法 ·······

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其实大多数 我们处理的时候， 车子已经有向一边趋势了 ， 但随着打脚越大 ， 另一边的水平电感离地下的信号线就近了 ， 反而有起到抑制的作用 ， 可能还会向反向打脚的趋势 ， 等到前瞻上的电感一超过直角弯 ， 立刻打死了 ， 这时已经晚了 ， 车子速度一快肯定就冲出跑道了 ， 所以有人建议加前瞻·······

chenqiang

271725915 发表于 2014-6-10 22:35
其实大多数 我们处理的时候， 车子已经有向一边趋势了 ， 但随着打脚越大 ， 另一边的水平电感离地下的信号 ...

现在直角弯跟其他弯暂时还没区分，有些弯道也当直角弯过。。。我的方法是竖直电感大于一定的值，就直接给他打死。这样大概车轮在离直角弯50cm处就可以打死了。。。但是速度一快，还是会冲出去。但是过直角弯的速度太慢的话，过其他弯也会慢。所以一直想把他们区分开。一直没有好的办法。

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首先如果你提前50已经检测到了话 ， 并不晚 ， 关键是看它是平滑过渡的还是阶跃性的猛一打死 ， 车子的状态一下子就乱套了 ， 肯定会串出去 。  我明白你的意思 ， 若竖直电感起的作用太大 ， 平时弯都跑不好 ， 作用太小 直角弯还过不去 ， 主要直角弯与平时弯没用明显的区分 。

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chenqiang 发表于 2014-6-10 22:49
现在直角弯跟其他弯暂时还没区分，有些弯道也当直角弯过。。。我的方法是竖直电感大于一定的值，就直接给 ...

首先如果你提前50已经检测到了话 ， 并不晚 ， 关键是看它是平滑过渡的还是阶跃性的猛一打死 ， 车子的状态一下子就乱套了 ， 肯定会串出去 。  我明白你的意思 ， 若竖直电感起的作用太大 ， 平时弯都跑不好 ， 作用太小 直角弯还过不去 ， 主要直角弯与平时弯没用明显的区分 。