上次调废了在这里发了个帖子然后过几天就恢复了。。恩，这次也试试

XYZ0613

Riot_Kobs 发表于 2014-6-9 08:28
不好改，电池很靠近底板，想过坡道必须重心抬高很多很多，又不想牺牲重心，就加配重，结果发现配重加上就 ...

请教个问题：为什么同样的速度环在四轮车上不会超调，怎么到了两轮车上超调很明显？如下：void Speed_Control_(void)

{
    speed_car = (speed_R+speed_L)/2;
    E_speed = speed_set - speed_car;


    Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed  + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
    Speed_Control_Last = Speed_Control;

    E_speed_Last_Last = E_speed_Last;
    E_speed_Last = E_speed;
}
你们用的什么速度环？（未平滑输出）