车身左右晃

枯叶蝶 · 发表于 2014-5-15 21:31:57

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:26
我们摆的不是很明显，就是左右稍微的频繁抖，跑还是可以跑的，但是怕对再提速有影响

跑的太慢，就想提速试试，还没加一点，就出现左右摆的情况，我们改了一下方向控制里面的参数，不仅没效果，还出现一堆其他状况，纠结中......

沩鉨wo乄菰単 · 发表于 2014-5-15 21:33:21

愚人自娱发表于 2014-5-15 21:31
只有1M左右，用的是128，没有想到好的图像处理的方法。有没有大神一起答疑。

我们1m还没到啊。。。可以让我看下你的方向控制代码吗

阿灰 · 发表于 2014-5-15 21:44:54

转向控制确实很蛋疼，现在180度的弯，1.6的速度怎么也过不去！P,D参数怎么调也看不到效果！嗨

阿灰 · 发表于 2014-5-15 21:50:04

方向控制确实很蛋疼！现在1.6m的速度 180度的大弯再怎么调P、D参数也不行，唉...............

yomki · 发表于 2014-5-15 21:51:44

沩鉨wo乄菰単发表于 2014-5-15 21:24
左右摆的不是很厉害，就是在直道上的时候速度加上之前会很明显的左右抖一下，但是幅度不大，所以有咯吱咯 ...

图像处理好了吗？是不是因为噪点比较多，导致偏量计算有问题。

戥家三少 · 发表于 2014-5-15 23:00:20

比你们更蛋疼，这样的图像，右边有光斑干扰都没影响到中线，居然还疯跑

沩鉨wo乄菰単 · 发表于 2014-5-17 15:41:27

阿灰发表于 2014-5-15 21:50
方向控制确实很蛋疼！现在1.6m的速度 180度的大弯再怎么调P、D参数也不行，唉...............

头像妹子不错啊，请问你们现在方向控制用什么策略啊，有木有好的借鉴一下

阿灰 · 发表于 2014-5-17 16:23:58

就是位置式 PD调节啊，再配权重啊，前天原来是手贱，给中线限幅了，搞的大弯过不去，

阿灰 · 发表于 2014-5-17 16:26:14

在慢慢尝试用转向陀螺仪，

		自动登录	找回密码
密码			注册