线性CCD中线提取顺序

小车车

1224091496 发表于 2014-5-10 11:31
可能是全丢线在找回线没处理好

也许是吧，我的赛道的背景色是蓝色的，当右线出现在左边视野偏左的地方，或者左线出现在右方视野偏右的地方变化非常不明显。这也是个硬伤。

1224091496

小车车 发表于 2014-5-10 12:34
也许是吧，我的赛道的背景色是蓝色的，当右线出现在左边视野偏左的地方，或者左线出现在右方视野偏右的地 ...

有可能是镜头畸变呢

小车车

1224091496 发表于 2014-5-11 14:47
有可能是镜头畸变呢

能解释下不，不太理解镜头畸变什么意思，什么会导致这种情况呀。

我们一起走过

中间往两边找

值得

/ 中线提取 NO2: 动态取中线
// 函数： void PickMidLine(unsigned char *ImageData)
// 功能：中线提取
//说明：中线提取

void PickMidLine(unsigned char *ImageData)
{
unsigned char r,l;
unsigned char Right_point,Left_point;
static unsigned char Mid_line=64;
////////////////////// 以 64 为中心 ->向右找边界 //////////////////// /
for(r=0;r<128;r++)
{
if(ImageData[Mid_line+r]==0&&ImageData[Mid_line+r+1]==0&&
ImageData[Mid_line+r-1]==100&&ImageData[Mid_line+r-2]==100)   
{                                                                   //  
Right_point=Mid_line+r;
break;   
}
else      
Right_point=Mid_line+75;         
}
//----///////////////////(64-l)以64为中心<-向左找边界///////////////////
for(l=0;l<=128;l++)
{
if(ImageData[Mid_line-l]==0&&ImageData[Mid_line-l-1]==0&&
ImageData[Mid_line-l+1]==100&&ImageData[Mid_line-l+2]==100)                        
{         

Left_point=Mid_line-l;
break;                                          
}
else     
Left_point=Mid_line-75；
Mid_Error=(Right_point+Left_point)/2-64;
Mid_line=(Right_point+Left_point)/2;}
}
帮忙看看是不是有错误

1224091496

小车车 发表于 2014-5-11 15:33
能解释下不，不太理解镜头畸变什么意思，什么会导致这种情况呀。

ccd不好 你测试一下 边缘的图像和中间一样吗

stxhb

如果赛道背景是蓝色的话，还好吧，毕竟左边就是上升沿，右边就是下降沿，，，如果背景是白色就情况比较复杂了，但我看官网回复背景不会和赛道颜色一样。先能识别赛道，能跑就行了，没必要纠结在这上面，当然，如果过了校赛，速度超过3m，，那就需要考虑各种赛道的适应能力了。

zy199

你们有没有遇到过这种情况，将车子放在跑道上，然后用手轻微抬起车后面，然后左右晃动车子，这时如果你晃的比较慢，图像算出来的中点无误，但是，如果你猛烈的左右晃，你会发现算出来的中点错了。。如果没遇到的可以去试一试，晃动速度一个要快，就像你快速出拳的那个速度。

小车车

zy199 发表于 2014-5-17 23:28
你们有没有遇到过这种情况，将车子放在跑道上，然后用手轻微抬起车后面，然后左右晃动车子，这时如果你晃的 ...

好像有过。你的意思是即使上次中点开始扫描因为速度快，没有扫到本次左右线。

小车车

1224091496 发表于 2014-5-17 19:03
ccd不好 你测试一下 边缘的图像和中间一样吗

我用的是蓝宙的无畸变镜头，但是移动到边沿的时候就不如中间明显，左线出现在右方视野或者右线出现在左方视野就不是太明显了，感觉很平滑，你用的是什么镜头啊。是不是那个广角81度镜头啊。