小车直立

robby

gecidemei 发表于 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好， 拟合角度有过冲

恩  参数没调好  现在调的好了很多 几乎接近标准波形了

wendygaoyuan

我积分出来的波形很好就是比较慢 是什么原因啊？

robby

wendygaoyuan 发表于 2014-5-11 19:10
我积分出来的波形很好就是比较慢 是什么原因啊？

你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

robby

yahui123 发表于 2014-4-29 21:24

哥们  给个意见

wendygaoyuan

robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

直接角速度积分 用的互补

robby

robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

那你改改滤波时间等等参数  反正这个就是比较烦

穿拖鞋上篮

尝试着电机死区电压调大一些

robby

穿拖鞋上篮 发表于 2014-5-15 16:07
尝试着电机死区电压调大一些

兄弟  电机死区你是怎么处理的啊  

穿拖鞋上篮

robby 发表于 2014-5-15 19:15
兄弟  电机死区你是怎么处理的啊

死区的值是用来持衡电机输出  的常量Motor_Out += DEAD；
就这么处理而已