电磁组舵机pd控制程序怎么写啊，求指教

△ABC≌△DEF

忙活了很久看了很多还是不太懂，电磁组的舵机pd控制的程序，求大神给个示例

Jyoun

p=输入量；           //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出
pold=p；

ps：舵机输出是用测到的中位值m + k*out。k是系数，自己测。可以对k*out限幅，避免损坏舵机。
只能帮你到这里了。

o0feng0o

Jyoun 发表于 2014-4-25 23:47
p=输入量；           //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出

你转弯没用什么模糊啥的?有木有试过算曲率.....我算出来不靠谱= =.....

Jyoun

o0feng0o 发表于 2014-4-26 05:56
你转弯没用什么模糊啥的?有木有试过算曲率.....我算出来不靠谱= =.....

都没有

△ABC≌△DEF

Jyoun 发表于 2014-4-26 07:51
都没有

我试了那个曲率的，感觉还可以啊，多谢大神指教，要是想过弯内切该怎么办啊，还有那个十字弯，总是过不去，不知道电感应该如何固定来检测十字弯进行单独判断

lh_include

△ABC≌△DEF 发表于 2014-4-26 10:00
我试了那个曲率的，感觉还可以啊，多谢大神指教，要是想过弯内切该怎么办啊，还有那个十字弯，总是过不去 ...

求楼主分享曲率方法！！

牛奶土豆

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摇钱树

Jyoun 发表于 2014-4-25 23:47
p=输入量；           //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出

可不可以把这个给我讲下，这个d=p-pold   是啥意思   有点不懂了

基情光环

http://www.znczz.com/thread-231753-1-1.html
程序能用。

一个DA圈圈

还做不做了