电磁PD控制舵机

somebodyes

adjust=(KP*error)+(KD*(error-last_error))+中值PWM;位置式
u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]增量式

czr27

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:13
当前角度是指什么。。我们就是PD计算值加舵机中值。。

你用的是增量式pid的计算 最后控制却用的是位置式 不抖才怪

somebodyes

czr27 发表于 2014-4-24 17:33
你用的是增量式pid的计算 最后控制却用的是位置式 不抖才怪

改成位置式了，但是感觉D没起作用，P=200的时候，D=0.5直道虽然抖点，但是弯道都过来。后来我减小P改变D但是貌似D值不论怎么改，过弯道过不去，改到100，改到0.01都一个状态冲出去，D没起作用

重生

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:49
我用的是两个电感，然后两个电感的差值是ERROR，你说的距离ERROR是不是用ADC值减去车子在中间时ADC的值啊 ...

不是、、你可以拟合曲线嘛 看看官方方案 技术报告什么的

czr27

somebodyes 发表于 2014-4-24 18:05
改成位置式了，但是感觉D没起作用，P=200的时候，D=0.5直道虽然抖点，但是弯道都过来。后来我减小P改变D但 ...

调参就漫长了，多多少少都有点效果或者不同

somebodyes

重生 发表于 2014-4-24 18:16
不是、、你可以拟合曲线嘛 看看官方方案 技术报告什么的

恩恩，好的，听起来很高端大气上档次啊，，，，，，，，，，这个？？

somebodyes

czr27 发表于 2014-4-24 18:55
调参就漫长了，多多少少都有点效果或者不同

OK，thank you，大家了

゛|.life﹖

somebodyes 发表于 2014-4-24 17:04
adjust=(KP*error)+(KD*(error-last_error))+中值PWM;位置式
u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+ ...

你用第一条位置式时，error是怎么得到的？哪个减哪个？

碛北的孤狼

参数调节的不对吧

somebodyes

碛北的孤狼 发表于 2014-5-1 13:44
参数调节的不对吧

是是是，继续中