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发表于 2014-4-14 10:40:49 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-4-14 00:09
实验室的小伙伴也是这种问题,没找到原因,我觉得是反馈处理有问题。我改的“遥控直立车”都可以保持匀速 ...

这个。。。如果是四轮车闭环是真好控制。。。但是双轮车。。闭环有些和直立部分配合不好。。我现在开环跑的好。。哎。。。。
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发表于 2014-4-14 10:43:38 | 只看该作者
张永超 发表于 2014-4-14 10:40
这个。。。如果是四轮车闭环是真好控制。。。但是双轮车。。闭环有些和直立部分配合不好。。我现在开环跑 ...

直立车的速度闭环是是正反馈的,速度高于期望速度,反而加速,从而改变直立,进而减速。与四轮的不同,爬着跑直接减速即可,直立控速要与直立相配合。
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发表于 2014-4-14 10:47:40 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-4-14 10:43
直立车的速度闭环是是正反馈的,速度高于期望速度,反而加速,从而改变直立,进而减速。与四轮的不同,爬 ...

对啊。。现在都想放弃编码器控诉了。。想直接靠加速度计。。控制在一个角度
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发表于 2014-4-14 10:59:38 | 只看该作者
张永超 发表于 2014-4-14 10:47
对啊。。现在都想放弃编码器控诉了。。想直接靠加速度计。。控制在一个角度

不用编码器就太不准确了……因为只要不是平衡位置,合外力不为0,小车就会加速,直到产生的阻力抵消重力分力,然后才能匀速……这样要控速的话,就太不稳定了,因为不知道阻力的变化情况。其实理解平衡车速度反馈是加速需要减占空比,减速需要加占空比,还是比较容易调好参数的。最近实验摄像头室的小伙伴们还是都比较稳了,速度问题好像没出现了。
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发表于 2014-4-14 11:11:24 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-4-14 10:59
不用编码器就太不准确了……因为只要不是平衡位置,合外力不为0,小车就会加速,直到产生的阻力抵消重力分 ...

好吧。。。我qq351396821.。。貌似去年就该加你了。。去年我也是电磁。哈哈
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发表于 2014-4-14 11:11:39 | 只看该作者
晶振离单片机太远了
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一看就是大电磁的
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lianniruxi 发表于 2014-4-13 18:18
K60一、两分钟焊一块~

用的刀头烙铁吗

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盲眼看世界 发表于 2014-4-14 13:52
用的刀头烙铁吗

嗯 是的
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高手在民间,,
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