车子可以直立，但无法原地直立，求解

rascalmouse

第一、极性
第二、查编码器输出
第三、查程序

lions

南宫封枫 发表于 2014-4-1 12:12
这个加速是因为速度环P的作用

正解，车子拿起来是疯狂转，然后放下去摇几下就稳住了

kingsing2

哇擦类 发表于 2014-4-1 11:49
我一开始角速度用的是角度减去上一次的角度，这个地方错了，当然你可能不是这个地方错，你把陀螺仪的值好 ...

我是直接用硬件得到角速度的

于声

哥们，你的问题解决了吗？我们现在也是这个问题，纠结很久了。。。

浮躁。

rascalmouse 发表于 2014-4-1 13:38
第一、极性
第二、查编码器输出
第三、查程序

请问会不会是lz的编码器不能分辨车轮的正反转照成的？如果不是的话，编码器的输出只有一个极性能不能让小车平稳站立？

rascalmouse

浮躁。 发表于 2014-5-13 16:16
请问会不会是lz的编码器不能分辨车轮的正反转照成的？如果不是的话，编码器的输出只有一个极性能不能让小 ...

不能测正反转？   单向的编码器？  没试过，貌似我们都用的是双向的编码器，能测出正反转。

浮躁。

rascalmouse 发表于 2014-5-14 20:18
不能测正反转？   单向的编码器？  没试过，貌似我们都用的是双向的编码器，能测出正反转。

是单向的，我们通过软件检测轮子的转向，但是我感觉不是很靠谱。就是通过检测输出Pwm的正负来判断轮子的方向。现在我们的车能稳住，但是要一定的时间.所以想换上双向编码器试试