求指导如何调节速度PID保持相对静止的直立。。。。。

戥家三少

小钟 发表于 2014-3-25 22:37
你们处理静电干扰是怎么处理的？求指导下

买芯片时不是用那些防静电袋装着的吗？剪开，在电路底板上粘一层，用电工黑胶布固定，而且不能底板的电路不要接触任何除了静电袋外的东西

小钟

戥家三少 发表于 2014-3-26 09:16
买芯片时不是用那些防静电袋装着的吗？剪开，在电路底板上粘一层，用电工黑胶布固定，而且不能底板的电路 ...

恩恩，谢谢

小钟

小钟 发表于 2014-3-28 00:05
恩恩，谢谢

想问下，你们遇到过，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的是K60正交解码得到的编码器脉冲数，在速度PID中需要把采集到的脉冲数都纠正为正数么？

戥家三少

小钟 发表于 2014-3-28 00:07
想问下，你们遇到过，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的 ...

是极性反了的原因

小钟

戥家三少 发表于 2014-3-28 09:12
是极性反了的原因

谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

南宫封枫

小钟 发表于 2014-3-28 10:26
谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

角度控制的pwm输出和速度控制pwm输出的符号

戥家三少

小钟 发表于 2014-3-28 10:26
谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

速度的那两个参数比例跟积分是有正负的，换过来试试吧

小钟

戥家三少 发表于 2014-3-28 10:47
速度的那两个参数比例跟积分是有正负的，换过来试试吧

你的意思，把P和I参数互换过来，还是在都在前面添加一个负号？

戥家三少

小钟 发表于 2014-3-28 11:55
你的意思，把P和I参数互换过来，还是在都在前面添加一个负号？

加负号

小钟

戥家三少 发表于 2014-3-28 12:04
加负号

恩恩，我是试试，，，谢谢啦，，，，大神你QQ多少?加你QQ，希望得到你的帮助，尽快调好稳定的直立