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楼主: 释是圣杰
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各路大神,pid分位置式和增量式,到底有毛区别啊??

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发表于 2014-4-27 16:28:13 | 只看该作者
rubick 发表于 2013-11-28 11:35
想象一个滑块套在一根杆子上,能自由滑动。
如果我用一个弹簧固定住它,那么它只要离开平衡位置,就有一个 ...

2楼有点误导人了~~~~~~~~~·
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发表于 2014-4-27 16:51:49 | 只看该作者
yyyzrxh 发表于 2014-4-27 16:28
2楼有点误导人了~~~~~~~~~·

那真是对不起啊……
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发表于 2016-1-15 04:01:00 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2013-11-28 19:22
你这个前者是偏差,后者是偏差积分。分别对应pid控制的p和i,实际pid是三个同时使用的,你还有微分没有用 ...

我觉得增量式也是存在积分的,也可能存在积分饱和。计算增量 value  = kI*error;(只写了积分向)。输出out  += value ;这个out始终累加,最后的输出相当于kI(error + last_error+...+),积分还是加上了。
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发表于 2016-1-15 04:09:10 | 只看该作者
其实是一样的,增量式最后那个输出化解完和位置式一样
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发表于 2017-3-28 19:34:00 | 只看该作者
真的是受益良多啊
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