直立车转向问题

特种兵

参考网上的资料和代码后，自己做了个直立小车，能够保持平衡。。。
但在小车动作调试方面出了些问题（动作指的是简单的前进、后退、左转、右转）
前进和后退的动作实现没问题，我就是在电机的PWM参数算好后直接加或减去一个常量就行了
而在转向方面，我用同样的做法去做，一边加一个常量，另一边减去一个常量，但现实情况是，小车是转一下然后停一下，断断续续的转，车身很抖，动作十分不流畅。。。
请教一下各位是什么问题了？是做法错了，还是处理不当？

顾小东

我们也是啊

时光影院

转向输出不平滑

特种兵

时光影院 发表于 2014-5-11 11:15
转向输出不平滑

应该不是。
做的时候我把电池放在了车顶，可能是重心比较高的原因。

bazinga1

特种兵 发表于 2014-5-11 17:24
应该不是。
做的时候我把电池放在了车顶，可能是重心比较高的原因。

照你所说硬件可能是一部分原因。还有前一位说的应该没错，转向输出不平滑。你的转向控制函数是在中断里运行的吗，是的话你可以尝试分段输出转向参数。比如你用的是5ms中断，那就10ms调用一次转向函数，然后将转向参数分两次输出。还有可能PD控制没控好，导致转向不稳定。