LQR控制的问题，仿真已成功，反馈增益矩阵参数也已得出，可真心不知道怎么和实际结合

3009 · 发表于 2013-9-6 23:26:47

LQR控制器参数已经用matlab得到，并仿真成功，可是得到的k（反馈增益矩阵）可小弟着实不知道要如何用这几个参数控制自己的实物（单旋转倒立摆），两者究竟要怎么结合呢？如果说这个反馈矩阵是PID参数的话，可为什么有四个啊。。。。真心不知道怎么用，第一次用matlab，还望大神留步帮帮小弟给条思路~

3009 · 发表于 2013-9-7 07:13:57

额。。查看的有块一百人了，，，却没有一条回复，。。。。自己顶一下吧还是。。。

伊利奶茶粉 · 发表于 2013-9-7 10:23:54

这个真心不用LQR，直接把电位器的值取回来中值滤波然后pid就得了

darksnipers · 发表于 2013-9-8 04:20:08

伊利奶茶粉发表于 2013-9-7 10:23
这个真心不用LQR，直接把电位器的值取回来中值滤波然后pid就得了

你确定这样也可以？速度闭环怎么实现

darksnipers · 发表于 2013-9-8 04:20:39

伊利奶茶粉发表于 2013-9-7 10:23
这个真心不用LQR，直接把电位器的值取回来中值滤波然后pid就得了

摆在旋转的过程中电位器的阻值好像不是线性的

伊利奶茶粉 · 发表于 2013-9-10 17:33:07

darksnipers 发表于 2013-9-8 04:20
摆在旋转的过程中电位器的阻值好像不是线性的

是线性的

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