MPU6050

laughtianxia

表示瑞萨的单片机一直没读起

admingj

qiangkai311 发表于 2013-9-1 10:32
用的是IIC，S12模拟的，检测过了没有问题，用同样的时序获取了HMC5883的正常数据。。。。。。。

hellow,我也用S12 模拟的iic mpu6050 的数据可也采出，5883的怎么也猜不出来，地址也分开了，这是程序你怎么看？？
#include "define.h"     
void GetDataS(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address);
int16 x,y,z;
int16 tx,ty,tz;
float ax,ay,az;
float wx,wy,wz;
float atx,aty,atz;
int data_gauss[3]={0};
uchar data_t[6];
void Delay5us()
{
    _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
}
void main(void)
{
    float wave[4];
    SetBusCLK_80M();
    //EnableInterrupts;
    uart0_init();
    InitMPU6050();
    InitHMC5883L();
    for(;;)
     {
            x=GetData(SlaveAddress_6050,ACCEL_XOUT_H);
            y=GetData(SlaveAddress_6050,ACCEL_YOUT_H);
            z=GetData(SlaveAddress_6050,ACCEL_ZOUT_H);
            
            ax=MPU6050_Get_Angle(x,y,z,1);
            ay=MPU6050_Get_Angle(x,y,z,2);
            az=MPU6050_Get_Angle(x,y,z,0);
            
            wx=GetData(SlaveAddress_6050,GYRO_XOUT_H);
            wy=GetData(SlaveAddress_6050,GYRO_YOUT_H);
            wz=GetData(SlaveAddress_6050,GYRO_ZOUT_H);   
     
            /*uart0_printf("ax:",ax);uart0_printf("ay:",ay);uart0_printf("az:",az);
            uart0_printf("wx:",wx);uart0_printf("wy:",wy);uart0_printf("wz:",wz);
            uart0_putchar(0x0d);uart0_putchar(0x0a); */
            
           // wave[0]=ax*10;wave[1]=ay*10; wave[2]=az*10;
           // wave[0]=wx*10;wave[1]=wy*10; wave[2]=wz*10;
           //wave[0]=tx*10;wave[1]=ty*10; wave[2]=tz*10;
           
           GetDataS(0x3C,0x3);
           //wave[0]=data_gauss[0];wave[1]=data_gauss[1]; wave[2]=data_gauss[2];
           //wave[0]=BUF[0];wave[1]=BUF[2]; wave[2]=BUF[4];  
           OutPutData_DS(wave);   
           delay(400);
     }
}
float MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,uchar dir)
{
float temp;
float res=0;
switch(dir)
{
case 0://与自然Z轴的角度
temp=z/sqrt((x*x+y*y));
res=atan(temp);
break;
case 1://与自然X轴的角度
temp=x/sqrt((y*y+z*z));
res=atan(temp);
break;
case 2://与自然Y轴的角度
temp=y/sqrt((x*x+z*z));
res=atan(temp);
break;
}
return res*180.0/3.1415926;//把弧度转换成角度
}
void GetDataS(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address)
{
       uint8 i=0;   
               I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(0x3c);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(0x3);     //发送存储单元地址，从0开始       
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(0x3d);  //发送设备地址+读信号
        for(i=0;i<6;i=i+1)
        {
            data_t=I2C_RecvByte();
            if(i<=4)I2C_SendACK(0);
            else I2C_SendACK(1);  
        }            
        I2C_Stop();                    //停止信号
        data_gauss[0]=data_t[0];//<<8|data_t[1];
        data_gauss[1]=data_t[2];//<<8|data_t[3];
        data_gauss[2]=data_t[4];//<<8|data_t[5];
}