零基础新手的智能车过弯问题

sky24586 · 发表于 2010-11-4 14:56:58

我是光电组的, 我们的过弯方法是一发现黑线偏离中间的传感器就立即调整舵机,
使得中间的传感器在黑线上, 但是发觉过弯十分慢……

请问一下智能车过弯用甚么方法比较好?

flyer1988hh · 发表于 2010-11-4 21:57:02

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sky24586 · 发表于 2010-11-4 22:35:32

回复 2# flyer1988hh

PD控制的表达式是这样↓吗?
a= Kp*e1+Kd*(e1-e2) a为舵机转角, e1为上一次黑线与中间传感器的距离, e2为这一次黑线与中间传感器的距离.
Kp和Kd是根据实验测出来的吗?

flyer1988hh · 发表于 2010-11-6 02:14:58

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ndzn · 发表于 2010-11-8 19:05:27

调整传感器有个预判，可把舵机的反应时间和转弯时间缩短

cb1470 · 发表于 2012-2-20 17:30:02

挖出好贴啦！

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[光电] 零基础新手的智能车过弯问题