给智能车跪了——第六篇——左右不对称

bill1430 · 发表于 2013-8-5 21:38:24

我们华南赛时就是被这个问题坑了，应该是机械问题

yxw_bob · 发表于 2013-8-5 21:41:06

你的车是电磁车？还是其他类型的？你的电机PWM，舵机PWM分别是多少？

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 08:22:34

恋深蓝发表于 2013-8-5 21:24
均匀重心，避免甩尾嘛！！

多测测了，北科是放在中间的，不是放在后侧的

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 08:22:57

bill1430 发表于 2013-8-5 21:38
我们华南赛时就是被这个问题坑了，应该是机械问题

也是摄像头吗

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 08:23:31

yxw_bob 发表于 2013-8-5 21:41
你的车是电磁车？还是其他类型的？你的电机PWM，舵机PWM分别是多少？

摄像头的舵机300HZ 电机30K

yxw_bob · 发表于 2013-8-6 08:36:16

你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期都是4ms,或者5ms.

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-6 09:51:16

yxw_bob 发表于 2013-8-6 08:36
你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机 ...

那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

bill1430 · 发表于 2013-8-6 14:02:28

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 08:22
也是摄像头吗

对呀，B车..

yxw_bob · 发表于 2013-8-6 15:06:58

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 09:51
那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

你能确定不是算法和左边图像的问题吗？如果能确定，你让舵机左打一个较大的角度，跑跑圆形跑道，看看现象。同样右打一个较大的角度，做同样的实验，来确定是机械，还是采集/算法问题。最好录个视频上来

Tobucia · 发表于 2013-8-13 15:43:14

机械问题的可能性更大

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