【视频】出弯道还是很抖，请大神指点！！！

祖杰

      根据传感器最大最小值，归一化处理，但是最大最小值每天都在变化，有时甚至一天都变化几次，没有显示屏等设备调，只能通过肉眼加电脑采值，这是今天采值较好的一组，跑得还是不稳，出弯道还是会抖，新买的舵机反应迟钝，左右打角效果不一样（连接杆两边对称的，过右弯比左弯好，不知道为什么？），和舵机频率有关系吗？
      晚上出了小小的意外，现在跑得很烂了，车子撞翻了一盆水，结果洗了个冷水澡，编码器的几根接线处进水了，导致控速出了问题，用吹风机吹一下可以吗？
      莫沉呀，希望大家可以一起交流！

恋May

不错，给力

祖杰

恋May 发表于 2013-6-18 00:09
不错，给力

没你那跑得稳，角度控制策略不好，觉得你那挺稳的，帮我看看呀

恋May

祖杰 发表于 2013-6-18 00:13
没你那跑得稳，角度控制策略不好，觉得你那挺稳的，帮我看看呀

额= =，我那也不算稳额。。出弯也抖动。

卡通童话008

归一化后还要对传感器建模吧？

卡通童话008

相对值=（测量值-最低电压）/（最高电压-最低电压），最低是0，最高每次跑前都调整为固定值，就是当前的测量值/最高电压值,这里最高电压值是在程序里固定设置好的还是跑动时自己算出来的？得到相对值大概是0到1之间，数字那么笑怎么对传感器建模呢？

祖杰

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:16
相对值=（测量值-最低电压）/（最高电压-最低电压），最低是0，最高每次跑前都调整为固定值，就是当前的测量 ...

没有建模，把得到的很小值乘以乘以一个大的数就可以了

卡通童话008

祖杰 发表于 2013-6-18 08:22
没有建模，把得到的很小值乘以乘以一个大的数就可以了

那这样的话既然每个电感的最大值最小值都是已知的的，那把每个电感的的最大值调成一样的，那不如直接用当前测量值归一化不就没有意义了么

祖杰

卡通童话008 发表于 2013-6-18 08:26
那这样的话既然每个电感的最大值最小值都是已知的的，那把每个电感的的最大值调成一样的，那不如直接用当 ...

不是这样的，归一后每个电感的变化效果就差不多了，但是最大最小值有变化，传感器变化范围就会有变化，定位就不准了，何况最大值调一样了最小值未必一样（不一定为零），我现在遇到的问题就是最大、最小值经常变化，很难准确定位、、、

卡通童话008

祖杰 发表于 2013-6-18 08:32
不是这样的，归一后每个电感的变化效果就差不多了，但是最大最小值有变化，传感器变化范围就会有变化，定 ...

你的最大值最小值是动态的？算出的相对值如何拿来PD控制舵机，我一直想不通