A 车模与舵机问题 ！ ···旧帖子@revo

密码终结者

智能车竞赛到目前为止用过三种车模和舵机：
第一届：韩国academy生产的1:12 大宇 MATIZ 车模     舵机：不记得了.....
第二届——第四届：博思仿照第一届车模                  舵机：FUTABA3010
第五届：某公司仿造的 京商 1:16 Mini Inferno 电动越野 舵机：某山寨垃圾舵机

第一届的时候没有意识到机械的重要性，对车模理解不深刻，但是车模没有出现损坏，除了几个队号称撞毁了底盘,没有发现其他问题。
采用博思提供的车模之后主要出现了以下几个问题：
1.虚位严重，各个部分虚位十分严重。
2.滑丝，镙丝拧几次就滑丝，最严重的是左后轮的内六角，跑着跑着就松了，印象中有学校直接做了一个一模一样金属的。
3.后轴弯曲，后车轴使用时间一长会弯，导致差速出现磨合不均，影响车模性能。
4.差速采用简单的后轮单锁紧螺丝滚珠差速，但是加工精度和材质不如韩国车模，很难调整磨合，影响比赛发挥。
5.底盘软，尽管底盘较韩国车模厚，还增加了肋板，但是硬度远不如韩国车模

在第三届，征得秘书处许可后，我们将剩余的韩国车模拆解，替换了部分零件，主要前轮支撑部分。至少不滑丝了，但是有些部件例如差速，因为韩

国车模也磨损厉害，因此不得不将就使用博思生产的。最后我们车模的使用状况是一台比赛车需要拆两台车模作为零件车。总开销接近1000元。

第四届，韩国车模也拆没了，博思的质量进一步下滑，我们每个队只有拆车模换零件，最后两个参赛队大约用掉了八台左右的车模零件。另外第四届

发现舵机质量也下降，90元的3010是仿造的，而真正的已经停产的绝版3010要200左右，我们做了测试，正品盒装3010，扭力大，虚位小，声音清脆，

可以折腾很久齿轮都不碎。而90元的3010齿轮如果跑狠了就会碎掉。

第五届，除电磁组沿用A车模外，其余组换了B车模，是仿造日本京商公司的越野车模，车模问题如下：

1. 转向角度不够，不经改造没法用，我注意到很多队伍都磨了一点。北科不知道磨了没有，但是在全国赛的小O型弯道他们的轨迹是由内道逐渐加速到外道，这样做一方面是轨迹行驶策略，另外一个方面是不是可以不用磨转向架了？还望北科的达人们指教。
2. 悬挂的松软程度完全不是平跑车，因此大部分学校将悬挂改硬，有的则直接取缔。
3. 差速齿轮打滑，由于山寨差速器壳体太松，很多队伍刹车的时候我都听到了打齿的声音，这个声音可能有些队伍还以为是电机的，其实是前差速主齿轮和驱动轴伞状齿轮打齿的声音，中南民族的同学应该深受其害。
4. 底盘软，大部分学校采用了铝合金或者是碳纤维加固，我们采用了整块碳纤维加固。底盘软导致车模形变，摄像头标定参数变化，LED前瞻不稳，电机齿轮咬合变化打齿。种种问题，非止一端。
5. 由于齿轮加工精度问题，咬合不理想，因此测速抖动，另外在转向时，由于自己改动了前轮转角，导致狗骨长度不够，动力转送不匀，也导致了测速的抖动。因此南京师范直接改了后驱，不排除是此原因导致。
6. 狗骨杯爆杯，狗骨杯爆杯分两种，一种是狗骨直接将狗骨杯打坏脱出，另外一种是狗骨杯和差速伞状齿轮之间的榫头磨损发生滑动导致动力流失。
7. 轴承磨损，这个问题A型车模也有，我们采用滚珠轴承调试，比赛前换上原来的塑料轴承。
8. 舵机......烧........我们倒是不烧，我们老老实实的用5V供电，但是打齿我们还是打过两次。如果舵机的中心位置一天一变......那就赶紧换舵机吧。
9. 电池，电池是一届不如一届，第一届的香山红叶最好，今年的也是香山红叶，但是好像不如以前了。

第五届车模的优点就是差速器的工作还算稳定，不需要经常照看了.....齿轮差速嘛，复杂但是维护方便，灌油亦可，不灌油也行。


第六届的车模，我们老师说组委会委托博思做了两个方案，一台是瑞萨方案，舵机带动车头整个都可以转，后轮分两个电机驱动，另外一个是将A车后轮差速取消，改为瑞萨那样的分两个电机驱动。

我个人不赞成，原因有下：
1. 我不喜欢博思的垃圾车模。
2. 飞思卡尔之所以区别瑞萨是飞思卡尔的车从原理上更接近电动汽车，而不仅仅只是一个移动平台，而瑞萨与其说是车还不如说是轮式移动机器人。飞思卡尔不能办成瑞萨。所以差速不能取消，电机只能一个。车头更加不可以转动，否则的话机械的比重将会更大。
3. 分两个电机驱动势必改成两个码盘测速.....编码器的价格不便宜，且明显的编码器线数越高对这种形式的车模越有利。

我希望的车模是一台市场上较为流行的正在量产的电动汽车车模，采用滚珠轴承，主要部件例如转向杯，转向架采用铝合金，差速齿轮和狗骨杯为金属的，这样零件市场上有大量同型号零件供应，组委会可以规定更换零件必须更换一模一样的。目前电动汽车模型做的比较好的是日本的田宫TAMIYA，不是什么韩国公司，Academy是做静态的。京商的强项在油车。
价格方面，一台田宫的1:10 电动平路四驱跑车，采用前后和中央齿轮差速，540的有刷直流电机，不带舵机、电调、车壳，价格大约在500元左右，然后更换滚珠轴承和全套金属齿轮以及差速和狗骨杯的价格也可以控制在500以内，这样的一台车模模型爱好者可以折腾一年只要不发生告诉碰撞就几乎不会损坏。比起买台车模再买几台做零件划算的多。而且轴承已经是滚珠，齿轮已经是金属，就算换，也好不到哪里去了。大家剩下的精力就做做四轮调校，余下的全部是检测和算法了，这不就是飞思卡尔智能车大赛一直强调的检测和算法为主么？
最主要的是车模没有停产，淘宝上到处有卖，不存在买不到的学校，也不存在商家故意抬价，3010原装舵机的价格现在已经炒作到250就是拜飞思卡尔智能车竞赛所赐。MINI INFERNO的车模现在也开始涨价。
舵机可以用小扭矩舵机，但是可以用质量好的正在量产的金属齿的数字舵机，我们学校光电车的俯仰舵机，全钛合金齿4.8V供电，8公斤.厘米扭矩数字舵机，200块钱，参数都比3010好，价格还比3010低。

如果有一台完善耐用，精度好虚位小的车模，大家就可以完全将心思放在硬件电路和算法上，不用每天磨前悬架，加工碳纤维地板，舵机安装支架，换打坏的狗骨杯，换磨损的差速箱，换舵机，换轮胎，换一切能换的......买原装车模.....买原装零件.组委会给的京东上的卖零件的漫天要价，塑料轴承卖的比滚珠轴承贵，什么世道？总而言之，量产的名牌车模，耐用好用的主要部件，经得起折腾的舵机，大家没什么好调的了，也不准改动，悬挂不准拆，四驱不能改二驱，车后面不许拖测速轮。电机安装位置不准换。大家调调四轮定位，打打油，剩下的精力，调硬件写代码去吧。

比赛可以加个隧道，可以加个立交桥，可以加抄近路标志。  
@revo

liuyufido

我擦。我准备不弄车了。慢慢看你的帖子

syjh7370628

分析透彻啊！

dapan945

顶，果断顶

电磁组

顶一下

去年春恨

若苦似甜

顶