机械到底有多少秘密呀？

祖杰

我知道机械难搞的，大家别只说难搞什么的呀，红色文字是问题哦，希望各位大神给些宝贵的意见。。

ziqi009

一、过弯道会侧滑加甩尾，有时还侧滑得厉害。
    可能原因：
        1.重心靠前了，导致后轮抓地力不够；
        2.过弯打角不圆滑，突然打了一个很大的角度，前轮运动阻力大，由于前轮有方向角，小车运
          动惯量的方向与小车运行的的方向不一致，导致侧滑；
        3.入弯速度不合理，入弯小车运行阻力增大，导致车降速，与给定的目标值差值变大，导致
          PWM 输出变高，也就是说电机很猛的加大马力，摩擦力不足，导致打滑。
二、直道舵机左右摆来摆去的。
    可能原因：
        1.车轮与车轮固定架间隙大，摆臂输出到车轮间隙大；
        2.舵机速出摆臂长度不合适（长了）；
        3.舵机是否合格，能否实现技术参数上的最小输出角；
        4.程序控制问题。
三、后轮边跑边跳。
    可能原因：
        1.四个车轮不在一个平面上，差的比较大（小车底板改成整体的这种情况比较多）；
        2.差速器调得过紧，起不到差速的效果。

I'M_Not_The

机械决定速度极限

ＡＩ

机械要和程序紧密结合

祖杰

I'M_Not_The 发表于 2013-6-7 01:29
机械决定速度极限

恩，第一次做看技术报告改过一点，有的是遇到才去注意的，机械的确太重要了

祖杰

前尘如梦 发表于 2013-6-6 22:46
机械确实难搞啊

桑不起呀

祖杰

ＡＩ 发表于 2013-6-7 01:44
机械要和程序紧密结合

可能是我们的角度控制没调好，所以跑起来总不稳

祖杰

ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾，有时还侧滑得厉害。
    可能原因：
        1.重心靠前了，导致后轮抓地力不够 ...

这个是我们昨天跑的视频 ：http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3NDI2MjA4.html
麻烦你帮我看看，你给的这些看法真挺好的，
①甩尾侧滑：应该是你说的过弯打角不圆滑，突然给了一个大的角度，前轮运动阻力大，由于前轮有方向角，小车运
动惯量的方向与小车运行的的方向不一致，导致侧滑；重心原本靠前了，导致后轮抓地力不够，昨天改了好了很多；
②直道摆动：应该是舵机不合格（给它一个角度的时候，顺角度搬一下，它会朝反方向打一个小角度，感觉有弹性一样），但直道应该可以调稳吧。
③后轮上下跳动：应该是重心分布不平均（给的正常处理后，感觉左上角和右下角重量分布比较重，左下角和右上角容易抬起来），所以导致了四个车轮不在一个平面上，经过调整差的不是很大了，但没想到根除的办法。请问“小车底板改成整体的这种情况比较多”这里的"整体"是什么意思呀?

祖杰

ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾，有时还侧滑得厉害。
    可能原因：
        1.重心靠前了，导致后轮抓地力不够 ...

恩恩，你说得很对，我想过弯甩尾、侧滑应该是过弯打角不圆滑，角度控制没有处理好，今天就去优化一下；直道左右摆动的可能和你想得差不多，不过我忽略了是否合格的可能，要真是不合格就比较坑了，暂时没新舵机换，后轮跳动应该是轮子不在一个平面，感觉是重心分布不平均，左下角和右上角轻左上角和右下角重，好像每辆车都是这样的，不过暂时没有想到好的解决方法，对你说的整体还不是太明白，还请你明示一下，谢谢你给的见解。这个是昨天跑的，你帮我看看吧，谢谢你了   http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3NDI2MjA4.html

kunder

ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾，有时还侧滑得厉害。
    可能原因：
        1.重心靠前了，导致后轮抓地力不够 ...

分析得很好，赞一个！