提速的忧伤

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 13:26
你们怎么控制的啊？跑的那么快

不快吧，就正常PD控制的。

jingqi

恋May 发表于 2013-6-7 13:57
不快吧，就正常PD控制的。

pd控制舵机 电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 14:40
pd控制舵机 电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

jingqi

恋May 发表于 2013-6-7 14:41
这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是开环吗？那闭环是怎么控制啊？

恋May

jingqi 发表于 2013-6-7 14:44
我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是 ...

加上测速模块，速度上的闭环。

wzy521

恋May 发表于 2013-6-7 14:47
加上测速模块，速度上的闭环。

速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

恋May

wzy521 发表于 2013-6-7 15:08
速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围，然后再细调，细调就看车子跑的怎么样了，直道是否抖动，转弯是否能转的过来，这样。

wzy521

恋May 发表于 2013-6-7 15:52
P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围， ...

这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器

恋May

wzy521 发表于 2013-6-7 16:08
这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器

P就是比例系数，PD算法。你要根据你的转角的控制量范围 然后还有你的偏差范围 来确定P大概在一个什么位置。