第8届光电的 为什么刚开车，就冲出一段距离，停下来，然后继续走？

曾经や云迹、

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-4 00:29
你是对实际车速进行一阶低通滤波吧？低通系数是多少呢？怎样你才觉得算是ok了呢？对了，你有没有用无线？ ...

请问一下，速度的一阶低通具体是怎么实现的，非常感谢！！
我也发现加微分的作用很好，但大了方向上会左右抖，但是我想能不能把陀螺仪和偏差的微分都用上，这样会不会鲁棒性更强，可是我们怕陀螺仪的零偏会变，跑的过程中的抖动也会有影响，所以只是试了试，感觉和计算偏差的微分差不多，就没用了，转向的陀螺仪应该要装竖直吧，而且要在小车的竖直中心线上吧，开机矫正，就这些吧！
希望能互相交流,哈哈哈！！！
还有我们入十字的时候老是斜入，严重的时候直接90度转进去错了，不严重的时候出现偏差导致弯道转的很糟糕，困扰很长时间了，希望能和你交流交流！！！

兰陵争信

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-3 21:16
啊，别这样说。我不是什么大神。我可以跟你分享一下我的方法。
我有两盏灯，开机的，灯1亮，自检完成之后 ...

我是先自检加速度计很陀螺仪的零点（车子没有速度，站不起来得手扶着），然后直立控制，等到车子直立起来，我按了按键，两秒后车子自动启动，速度会相当快的冲出去，然后减速0左右，再加到目标速度，调整I感觉效果会比较好点，但是还是避免不了前冲的现象