直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

727589751 · 发表于 2013-5-4 06:04:44

请问楼主解决这个问题（匀速）了吗我们的小车也是这个情况求传授经验啊

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-4 23:50:41

wen123 发表于 2013-5-1 23:27
为啥可以这样，，你能分析一下吗？？不懂啊

旧的速度占一定比例a，新的刚测到的速度占比例（1-a），这样a+（1-a）=1.得到的值就是当前速度。这样的做法好处在于：
1.不会因为一时的错误数据（比如编码盘丢线或者程序的问题）造成太大影响
2.不会因为一时的误差数据（在一些弯道障碍等时候轮子不小心飘了而产生的某个瞬间值）造成太大影响
3.速度的最终值会显得更加平滑，速度值的抖动不会太大，然后，就没有然后了...

wen123 · 发表于 2013-5-5 09:33:48

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-4 23:50
旧的速度占一定比例a，新的刚测到的速度占比例（1-a），这样a+（1-a）=1.得到的值就是当前速度。这样的做 ...

谢谢啦啦啦啦啦！！！

雪山枫叶1 · 发表于 2013-5-6 22:47:14

我发现死区电压可以增大可以减小震动艾

微电部队 · 发表于 2013-5-6 23:05:50

似水、流年。 · 发表于 2013-5-7 11:01:15

算法很好啊，用的是PID控制速度吗

lyb · 发表于 2013-5-7 19:39:06

楼主的问题解决了吗？

wen123 · 发表于 2013-5-7 19:41:42

lyb 发表于 2013-5-7 19:39
楼主的问题解决了吗？

差不多了。。。你小车跑起来没啊？？？

lyb · 发表于 2013-5-7 19:52:30

wen123 发表于 2013-5-7 19:41
差不多了。。。你小车跑起来没啊？？？

没有，我加了速度反馈，没效果啊，他还是向一个方向跑，越跑越快

wen123 · 发表于 2013-5-7 19:58:22

lyb 发表于 2013-5-7 19:52
没有，我加了速度反馈，没效果啊，他还是向一个方向跑，越跑越快

pi调大点啊！！

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