提速

goodlife

刚开始觉得1米多跑着就可以了，随后速度变大会需要增加前瞻的  另外，道路识别也需要前瞻大一些。对于增大前瞻而出现的一系列问题，也许需要好好调参数了   ，努力ing

缘深缘浅

加大p值，让打的角度狠点，或者控制舵机的行往前靠点。