PID疑问（2） 【悬赏10贡献】

蛋求无悔

1174544639 发表于 2013-3-11 16:46
这个你就大约来试，感觉得出来的数不是很大就先送给寄存器试试，然后看电机转速，适当调整那个参数，慢慢 ...

你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节
void PidWork( void )
{
        float Up=0,Ud=0,Ui=0;  

        Control.E=Control.ValueSet- CurrentValue;       //得到本次误差，采样值减去设定值
        Up=Control.Kp*(Control.E-Control.E_1);
         
        Control.E_2=Control.E_1;                     //历史存储
        Control.E_1=Control.E;

        Control.OutPut=Up+Ud+Ui;                  //计算增量和

}

之后我PWMDTY01=Control.OutPut*（参数） ，你说的是改动括号内的参数对吗

qinlu123

蛋求无悔 发表于 2013-3-11 17:04
你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧，这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加 ...

你让OUTPUT乘个数和直接调PID的三个参数有什么两样，二楼的说法不就是小学学的分配率吗。

wen123

说得好

蛋求无悔

qinlu123 发表于 2013-3-11 17:38
我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut；你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗，何必多此一举呢。

元老一语中的，回到最初的疑问，我是把脉冲累加器得到的脉冲数转换成了速度，然后用设定的速度减去算出的速度，
通过这个速度差用PID调节得到的Control.OutPut，可以直接付给PWMDTY01吗？？
还是不用转换，直接用脉冲差算出Control.OutPut给PWMDTY01？？

元老给力，谢谢！！！

qinlu123

蛋求无悔 发表于 2013-3-11 18:48
元老一语中的，回到最初的疑问，我是把脉冲累加器得到的脉冲数转换成了速度，然后用设定的速度减去算出的 ...

我没听明白

蛋求无悔

qinlu123 发表于 2013-3-11 18:57
我没听明白

方便告诉我QQ号吗，我加你好友，交流更方便，谢谢

1174544639

蛋求无悔 发表于 2013-3-11 17:10
你看一下我对你多说的东西的理解是否正确，谢谢

下面是那段程序，我先只用比例调节

你那样可以，我本意是把Control.OutPut乘以一个参数

wangshi_8678

解决了啊！

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学习了

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