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[咨询] PID疑问(2) 【悬赏10贡献】

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发表于 2013-3-11 15:42:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
10贡献
前言:我用的是增量式PID
问题:请问用此式子                Control.OutPut=Up+Ud+Ui;                  //计算增量和
最后得到的 Control.OutPut应该赋值给谁?是占空比寄存器吗???

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我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut;你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗,何必多此一举呢。

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发表于 2013-3-11 15:42:19 | 只看该作者
蛋求无悔 发表于 2013-3-11 17:10
你看一下我对你多说的东西的理解是否正确,谢谢

下面是那段程序,我先只用比例调节

我说的是PWMDTY01+=Control.OutPut;你再乘括号里的参数不就相当于一个乘法分配率吗,何必多此一举呢。

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发表于 2013-3-11 16:19:57 | 只看该作者
应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器,这个参数是实验出来的
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发表于 2013-3-11 16:22:24 | 只看该作者
原来的值加这个值 增量式输出是差值
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 楼主| 发表于 2013-3-11 16:34:34 | 只看该作者
本帖最后由 蛋求无悔 于 2013-3-11 16:36 编辑
1174544639 发表于 2013-3-11 16:19
应该乘一个合适的参数再付给占空比寄存器,这个参数是实验出来的

嗯,你这么说我觉得挺对的,直接赋值感觉没道理,尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应该怎么做才可以测出这个参数??

如果可以的话,10个贡献就给你了,O(∩_∩)O~

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发表于 2013-3-11 16:40:35 | 只看该作者
此式子有三个参数,UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT,然后你还需要一个变量(就叫他占空比吧)占空比=占空比+OUTPUT。关于参数确定是很难的需要反复尝试。
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发表于 2013-3-11 16:46:05 | 只看该作者
蛋求无悔 发表于 2013-3-11 16:34
嗯,你这么说我觉得挺对的,直接赋值感觉没道理,尤其是我把脉冲转换成了速度

但是我还想问一下具体应 ...

这个你就大约来试,感觉得出来的数不是很大就先送给寄存器试试,然后看电机转速,适当调整那个参数,慢慢就好了
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 楼主| 发表于 2013-3-11 16:46:31 | 只看该作者
本帖最后由 蛋求无悔 于 2013-3-11 16:59 编辑
qinlu123 发表于 2013-3-11 16:40
此式子有三个参数,UP、UI、UD各乘一个合适参数然后赋值给OUTPUT,然后你还需要一个变量(就叫他占空比吧) ...

你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧,这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加然后付给占空比吗???可否看一下二楼的意见,他说的是否有道理,谢谢

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发表于 2013-3-11 17:01:01 | 只看该作者
蛋求无悔 发表于 2013-3-11 16:46
嗯,请问一下这个参数具体应该怎么确定呢

最直观的的方法就是反复试验
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 楼主| 发表于 2013-3-11 17:04:48 | 只看该作者
qinlu123 发表于 2013-3-11 17:01
最直观的的方法就是反复试验

你说的这三个参数是比例增益、微分常数和积分常数吧,这个假设已经确定好了

得到的就可以和占空比相加然后付给占空比吗???可否看一下二楼的意见,他说的是否有道理,谢谢
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