求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

jingandlin · 发表于 2013-3-5 10:09:23

只要站起来比较的稳，直接下一步吧

wuzexiao · 发表于 2013-3-5 10:14:47

jingandlin 发表于 2013-3-5 10:09
只要站起来比较的稳，直接下一步吧

好吧，你们都是参加比赛的！现在车子跑起来了没？

jingandlin · 发表于 2013-3-5 10:19:09

开始准备中。。。

破轮 · 发表于 2013-3-5 13:32:30

我为这个稳定性都伤了两个月的脑了，那些问题都想过。不过已经有人弄出很稳定的车了，说明那些已经不是问题了

寒冬的朝阳 · 发表于 2013-3-5 13:56:53

软件好好努力吧

wuzexiao · 发表于 2013-3-5 14:20:00

破轮发表于 2013-3-5 13:32
我为这个稳定性都伤了两个月的脑了，那些问题都想过。不过已经有人弄出很稳定的车了，说明那些已经不是问题 ...

确实可以弄出很稳定的车。只要在电机的最大输出扭矩范围内能够调整过来的外部扰动，如果参数调得好，车子都可以很快稳定下来。不过这种稳定在平衡点的效果还是同样的。

cuijing · 发表于 2013-3-5 14:28:19

1102252970 · 发表于 2013-3-5 15:18:04

mingongB · 发表于 2013-3-5 16:05:41

感觉主要是齿轮间隙那边的问题吧，还有就是角度计算不够准确，小范围滞后，导致直立参数不敢加到更大

wuzexiao · 发表于 2013-3-5 16:40:37

mingongB 发表于 2013-3-5 16:05
感觉主要是齿轮间隙那边的问题吧，还有就是角度计算不够准确，小范围滞后，导致直立参数不敢加到更大

角度计算准确度的计算可以通过编码器来测试。我现在使用的传感器不是飞思卡尔指定的陀螺仪以及加速度计，现在使用的传感器比这个好很多，而且其准确度我也通过编码器（2048线的）测试过了，可以说非常接近真实值了。所以我一直怀疑是齿轮的原因。卓晴老师真的潜水了。

		自动登录	找回密码
密码			注册