线性CCD有没有打算用硬件二值化的

前行者cross · 发表于 2013-3-3 19:16:16

liningbo888 发表于 2013-3-3 16:23
可以试试外加高速AD采集

这个可以有

王恒403578828 · 发表于 2013-3-6 09:13:42

前行者cross 发表于 2013-3-3 13:41
一个可以慢慢跑，CCD放的高一点，当然会影响平衡控制

请问下你们是怎么提取黑线的呢？我们提取的左右两边黑线位置误差很大

DnStart · 发表于 2013-3-6 10:28:29

我觉得可以软件二值化

前行者cross · 发表于 2013-3-6 11:36:34

王恒403578828 发表于 2013-3-6 09:13
请问下你们是怎么提取黑线的呢？我们提取的左右两边黑线位置误差很大

速度不快时，前瞻先不要太远。先用上位机看下线性CCD采集到黑线是不是稳定的

王恒403578828 · 发表于 2013-3-6 15:17:37

前行者cross 发表于 2013-3-6 11:36
速度不快时，前瞻先不要太远。先用上位机看下线性CCD采集到黑线是不是稳定的

上位机显示的波形挺好的，但就是程序提取黑线的位置误差挺大，转弯时有时提取不到边沿，转弯时一边应该没有黑线，应该全是白色，但程序却提取出黑线了。你们用软件二值化没呢？还是直接提取的边沿呢？

前行者cross · 发表于 2013-3-6 17:01:15

王恒403578828 发表于 2013-3-6 15:17
上位机显示的波形挺好的，但就是程序提取黑线的位置误差挺大，转弯时有时提取不到边沿，转弯时一边应该没 ...

转弯出现黑色会不会是赛道边缘，或者照到地面颜色比较深引起的？目前软件二值化是必须的，可以试试软件调节下阈值电压，看看会不会再出现上述现象

ジ斌凍叁尺セ · 发表于 2013-3-19 20:23:34

前行者cross 发表于 2013-3-6 17:01
转弯出现黑色会不会是赛道边缘，或者照到地面颜色比较深引起的？目前软件二值化是必须的，可以试试软件调 ...

请问你提取黑线用的甚么方法啊？提取出来又怎么加到方向控制里的？

前行者cross · 发表于 2013-3-19 23:31:49

ジ斌凍叁尺セ发表于 2013-3-19 20:23
请问你提取黑线用的甚么方法啊？提取出来又怎么加到方向控制里的？

提取黑线，初步开始可以考虑用软件二值化，采集到数据存入数组，根据数组中的0 或者 1计算黑线位置，然后就控制方向了

lirui900620 · 发表于 2013-3-20 10:47:42

前行者cross 发表于 2013-3-19 23:31
提取黑线，初步开始可以考虑用软件二值化，采集到数据存入数组，根据数组中的0 或者 1计算黑线位置，然后 ...

想问一下，你们有没有出现弯道CCD丢线的情况，怎么解决的呢？

前行者cross · 发表于 2013-3-20 11:46:38

lirui900620 发表于 2013-3-20 10:47
想问一下，你们有没有出现弯道CCD丢线的情况，怎么解决的呢？

弯道丢线很正常，考虑调节下CCD前瞻，高度，并在软件上做一定处理

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